add_filter( 'wp_insert_post_data', 'se338236_change_date', 99 );
function se338236_change_date( $data )
{
    //
    // uncomment to apply changes only to selected post types

    //$types = [ 'PAGE', 'SOME_CUSTOM_POST_TYPE' ];
    //if ( isset($data['post_type']) && in_array( $data['post_type'], $types ) {

        $data['post_date'] = $data['post_modified'];
        $data['post_date_gmt'] = $data['post_modified_gmt'];

    //}
    return $data;
}