pa1

licz = [0 0 1];
mian = [1000 500 400];

step(licz,mian);
impulse(licz,mian);

[z, p, k] = tf2zp(licz, mian);

pzmap(p,z);
%pzmap(licz, mian);

%bieguny są zespolone
c = 400;
M = 1000;

%wykres niebieski - oscylacyjny
a1 = 300;
ksi1 = a1/(2*sqrt(c*M));
uklad1 = tf(licz, [M, a1, c]);

%wykres pomarańczowy - tłumiony
a2 = 5000;
ksi2 = a2/(2*sqrt(c*M));
uklad2 = tf(licz, [M, a2, c]);

step(uklad1, uklad2);
legend(num2str(ksi1), num2str(ksi2))


%%% zad 2 - simulink %%%

figure();
M = 1000;
F = 1000;
a = 500;
c = 400;
sim('model1');
plot(x);
hold on;

plot(v);
hold on;

plot(a);
hold on;

grid;

legend('Przemieszczenie','Prędkość','Przyspieszenie');
hold off;

%%% zad 3 %%%
z = -.25;
p = [0 -5 -.1];
k = 4;
[licz, mian] = zp2tf(z, p, k);
printsys(licz, mian);

%%% zad 4 %%%

figure();
[A1, B1, C1, D1] = zp2ss(z, p, k);
step(A1, B1, C1, D1);

figure();
[A2, B2, C2, D2] = tf2ss(licz, mian);
step(A2, B2, C2, D2);