// Programa : Driver motor de passo A4988
// Autor : Arduino e Cia

#include <AccelStepper.h>

                   //  MOTOR   1
int velocidade_motor1 = 100;
int aceleracao_motor1 = 100;
int sentido_horario1 = 0;
int sentido_antihorario1 = 0;

                   //  MOTOR    2
int velocidade_motor2 = 100;
int aceleracao_motor2 = 100;
int sentido_horario2 = 0;
int sentido_antihorario2 = 0;

int numero = 0;

// Definicao pino ENABLE
int pino_enable = 10;

// Definicao pinos STEP e DIR
AccelStepper motor1(1,12,11 );
AccelStepper motor2(1,9,8 );

void setup()
{
  Serial.begin(9600);

    pinMode(pino_enable, OUTPUT);

  // Configuracoes iniciais motor de passo 1
  motor1.setMaxSpeed(velocidade_motor1);
  motor1.setSpeed(velocidade_motor1);
  motor1.setAcceleration(aceleracao_motor1);

  // Configuracoes iniciais motor de passo 2
  motor2.setMaxSpeed(velocidade_motor2);
  motor2.setSpeed(velocidade_motor2);
  motor2.setAcceleration(aceleracao_motor2);

  Serial.println("Digite 1, 2, 3, 4 e 5 e clique em ENVIAR...");
}

void loop()
{
  // Aguarda os caracteres no serial monitor
  if (Serial.available() > 0)
  {
    numero = Serial.read();
    {
      if (numero == '1')
      {
        Serial.println("Numero 1 recebido - Girando motor1 sentido horario e motor2 sentido antihorario,  FRENTE");
        digitalWrite(pino_enable, LOW);
        sentido_horario1 = 1;
        sentido_antihorario1 = 0;
        sentido_horario2 = 0;
        sentido_antihorario2 = 1;
      }

      if (numero == '2')
      {
        Serial.println("Numero 2 recebido - Girando motor1 sentido anti-horario e motor2 sentido horario,  RÉ");
        digitalWrite(pino_enable, LOW);
        sentido_horario1 = 0;
        sentido_antihorario1 = 1;
        sentido_horario2 = 1;
        sentido_antihorario2 = 0;
      }

       if (numero == '3')
      {
        Serial.println("Numero 3 recebido - Girando motor1 sentido horario e motor2 parado, VIRA DIREITA");
        digitalWrite(pino_enable, LOW);
        sentido_horario1 = 1;
        sentido_antihorario1 = 0;
        sentido_horario2 = 0;
        sentido_antihorario2 = 0;
        motor2.moveTo(0);
      }

         if (numero == '4')
      {
        Serial.println("Numero 4 recebido -  motor1 parado e motor2 sentido hoorario, VIRA ESQUERDA");
        digitalWrite(pino_enable, LOW);
        sentido_horario1 = 0;
        sentido_antihorario1 = 0;
        motor1.moveTo(0);
        sentido_horario2 = 1;
        sentido_antihorario2 = 0;
      }

      if (numero == '5')
      {
        Serial.println("Numero 5 recebido - Parando motor1 e motor2...");
        sentido_horario1 = 0;
        sentido_antihorario1 = 0;
        sentido_horario2 = 0;
        sentido_antihorario2 = 0;
        motor1.moveTo(0);
        motor2.moveTo(0);
        digitalWrite(pino_enable, HIGH);
      }
    }
  }

  // Move o motor no sentido horario
  if (sentido_horario1 == 1)
  {
    motor1.moveTo(10000);
  }
  // Move o motor no sentido anti-horario
  if (sentido_antihorario1 == 1)
  {
    motor1.moveTo(-10000);
  }
  if (sentido_horario2 == 1)
  {
    motor2.moveTo(10000);
  }
  // Move o motor no sentido anti-horario
  if (sentido_antihorario2 == 1)
  {
    motor2.moveTo(-10000);
  }
  // Comando para acionar o motor no sentido especificado
  motor1.run();
  motor2.run();
}