var myArr1 = [
['a',
    ['a1','a2','a3']
],
    ['b',['b1','b2','b2'] ],
['c',
    ['c1','c2','c3'] ]
].

$(document).on('click','.goods',function(){

    myArr1.forEach(function(item){
        $('#lists').append('<div class="loot">'+item[0]+'</div>');
    });
});

$(document).on('click','.goods',function(){
    var list = $('#lists').empty(); // по клику очищаем элемент, чтобы не добавлялось одно и то же несколько раз
    myArr1.forEach(function(item,index){
        var element = $('<div class="loot">'+item[0]+'</div>');
        element.click(function(){
            var nestedElements = myArr1[index][1]; // получаем массив для вывода
            $('#lists').empty() // очищаем элемент
                       .append( // добавляем новые элементы
                           nestedElements.map(function(nestedItem){
                               return $('<div class="loot">'+nestedItem+'</div>');
                           })
                       );
        });
        list.append(element);
    });
});