Guest User

SDF 1.5 format parsing problem with added properties

a guest
Feb 28th, 2015
407
Never
Not a member of Pastebin yet? Sign Up, it unlocks many cool features!
  1. Working order: "visual" description before "collision" description
  2. <sdf version="1.5">
  3.   <model name="block_wall">
  4.     <pose>0 0 0.30924 0 0 0</pose>
  5.     <static>true</static>
  6.     <link name="blocks">
  7.       <visual name="visual">
  8.         <geometry>
  9.           <mesh>
  10.             <uri>model://block_wall_softbody/meshes/block_wall.dae</uri>
  11.           </mesh>
  12.         </geometry>
  13.       </visual>
  14.       <collision name="collision">
  15.         <geometry>
  16.           <mesh>
  17.             <uri>model://block_wall_softbody/meshes/block_wall.dae</uri>
  18.           </mesh>
  19.         </geometry>
  20.         <surface>
  21.           <bounce>
  22.             <restitution_coefficient>0.0</restitution_coefficient>
  23.             <threshold>100000</threshold>
  24.           </bounce>
  25.           <friction>
  26.             <ode>
  27.               <mu>100</mu>
  28.               <mu2>50</mu2>
  29.             </ode>
  30.           </friction>
  31.           <contact>
  32.             <ode>
  33.               <soft_cfm>0.0</soft_cfm>
  34.               <!--"sponginess", 0.0=hard-->
  35.               <soft_erp>0.2</soft_erp>
  36.               <max_vel>0.0</max_vel>
  37.               <min_depth>0.0</min_depth>
  38.             </ode>
  39.           </contact>
  40.       <soft_contact>
  41.         <bullet>
  42.           <totalmass>10.0</totalmass>
  43.           <num_clusters>128</num_clusters>
  44.           <aeromodel>0</aeromodel>
  45.           <kVCF>1.0</kVCF>
  46.           <kDP>0.0</kDP>
  47.           <kDG>0.0</kDG>
  48.           <kLF>0.0</kLF>
  49.           <kPR>0.0</kPR>
  50.           <kVC>0.0</kVC>
  51.           <kDF>0.2</kDF>
  52.           <kMT>0.0</kMT>
  53.           <kCHR>1.0</kCHR>
  54.           <kKHR>0.1</kKHR>
  55.           <kSHR>1.0</kSHR>
  56.           <kAHR>0.7</kAHR>
  57.           <kSRHR_CL>0.1</kSHR_CL>
  58.           <kSKHR_CL>1.0</kSKHR_CL>
  59.           <kSSHR_CL>0.5</kSSHR_CL>
  60.           <kSR_SPLT_CL>0.5</kSR_SPLT_CL>
  61.           <kSK_SPLT_CL>0.5</kSK_SPLT_CL>
  62.           <kSS_SPLT_CL>0.5</kSS_SPLT_CL>
  63.           <maxvolume>1.0</maxvolume>
  64.           <timescale>1.0</timescale>
  65.           <viterations>0</viterations>
  66.           <piterations>1</piterations>
  67.           <diterations>0</diterations>
  68.           <citerations>4</citerations>
  69.           <collisions>1</collisions>
  70.         </bullet>
  71.       </soft_contact>
  72.         </surface>
  73.       </collision>
  74.     </link>
  75.   </model>
  76. </sdf>
  77.  
  78. Order that fails to parse: "collision" description before "visual" description
  79. <sdf version="1.5">
  80.   <model name="block_wall">
  81.     <pose>0 0 0.30924 0 0 0</pose>
  82.     <static>true</static>
  83.     <link name="blocks">
  84.       <collision name="collision">
  85.         <geometry>
  86.           <mesh>
  87.             <uri>model://block_wall_softbody/meshes/block_wall.dae</uri>
  88.           </mesh>
  89.         </geometry>
  90.         <surface>
  91.           <bounce>
  92.             <restitution_coefficient>0.0</restitution_coefficient>
  93.             <threshold>100000</threshold>
  94.           </bounce>
  95.           <friction>
  96.             <ode>
  97.               <mu>100</mu>
  98.               <mu2>50</mu2>
  99.             </ode>
  100.           </friction>
  101.           <contact>
  102.             <ode>
  103.               <soft_cfm>0.0</soft_cfm>
  104.               <!--"sponginess", 0.0=hard-->
  105.               <soft_erp>0.2</soft_erp>
  106.               <max_vel>0.0</max_vel>
  107.               <min_depth>0.0</min_depth>
  108.             </ode>
  109.           </contact>
  110.       <soft_contact>
  111.         <bullet>
  112.           <totalmass>10.0</totalmass>
  113.           <num_clusters>128</num_clusters>
  114.           <aeromodel>0</aeromodel>
  115.           <kVCF>1.0</kVCF>
  116.           <kDP>0.0</kDP>
  117.           <kDG>0.0</kDG>
  118.           <kLF>0.0</kLF>
  119.           <kPR>0.0</kPR>
  120.           <kVC>0.0</kVC>
  121.           <kDF>0.2</kDF>
  122.           <kMT>0.0</kMT>
  123.           <kCHR>1.0</kCHR>
  124.           <kKHR>0.1</kKHR>
  125.           <kSHR>1.0</kSHR>
  126.           <kAHR>0.7</kAHR>
  127.           <kSRHR_CL>0.1</kSHR_CL>
  128.           <kSKHR_CL>1.0</kSKHR_CL>
  129.           <kSSHR_CL>0.5</kSSHR_CL>
  130.           <kSR_SPLT_CL>0.5</kSR_SPLT_CL>
  131.           <kSK_SPLT_CL>0.5</kSK_SPLT_CL>
  132.           <kSS_SPLT_CL>0.5</kSS_SPLT_CL>
  133.           <maxvolume>1.0</maxvolume>
  134.           <timescale>1.0</timescale>
  135.           <viterations>0</viterations>
  136.           <piterations>1</piterations>
  137.           <diterations>0</diterations>
  138.           <citerations>4</citerations>
  139.           <collisions>1</collisions>
  140.         </bullet>
  141.       </soft_contact>
  142.         </surface>
  143.       </collision>
  144.       <visual name="visual">
  145.         <geometry>
  146.           <mesh>
  147.             <uri>model://block_wall_softbody/meshes/block_wall.dae</uri>
  148.           </mesh>
  149.         </geometry>
  150.       </visual>
  151.     </link>
  152.   </model>
  153. </sdf>
RAW Paste Data