Advertisement
Not a member of Pastebin yet?
Sign Up,
it unlocks many cool features!
- #include <cstdlib>
- #include <Aria.h>
- int main(int argc, char **argv)
- {
- // Inicjalizacja biblioteki void ArRobot::setVel2(double leftVelocity, double rightVelocity);
- Aria::init();
- // formatowanie parametrów programu
- ArArgumentParser parser(&argc, argv);
- parser.loadDefaultArguments();
- // Sprawdzenie czy przekazano prawidłowe argumenty do programu
- if (!Aria::parseArgs() || !parser.checkHelpAndWarnUnparsed())
- {
- Aria::logOptions();
- Aria::exit(1);
- return 1;
- }
- // Robot
- ArRobot robot;
- // Obiekt sterujący połączeniem z robotem
- ArRobotConnector robotConnector(&parser, &robot);
- if(!robotConnector.connectRobot())
- {
- ArLog::log(ArLog::Terse, "Bład połączenia z robotem.");
- Aria::exit(1);
- }
- // uruchom wątek robota
- robot.runAsync(true);
- ArUtil::sleep(1000);
- // uruchomienie silników
- robot.lock();
- robot.comInt(ArCommands::ENABLE, 1);
- robot.unlock();
- // Kod sterowania robotem
- robot.lock();
- robot.enableMotors();
- robot.setVel2(15, 15);
- robot.unlock();
Advertisement
Add Comment
Please, Sign In to add comment
Advertisement