function y  = fcn(cq,dq,x,v)
    y=0;
    m=0.109;
    l=0.25;
    g=9.8;
    max=6;
    xmax=0.6;
    vmax=4;
    % *******************************************
    %能量控制策略
    E=(2/3)*m*(l^2)*(dq)^2+m*g*l*(cq -1);
    if (dq*cq>=0)
        ue=-4.4*(E-0.21*m*g*l);
    else
        ue=4.4*(E-0.21*m*g*l);
    end
    % *******************************************
    %小车位移极限
    ucw = 0;
    ucw = 3*sign(x)*log(abs(1-abs(x)/xmax));
    % *******************************************
    %小车速度极限
    uvw = 0;
    uvw = 3*sign(v)*log(abs(1-abs(v)/vmax));
    % *******************************************
    %系统能量保持
    uem = 0;
    uem  =-7*(exp(abs(E))-1)*sign(E)*sign(dq*cq);
    % *******************************************
    y=ue+uem+uvw+ucw;

    if y<-max
        y=-max;
    elseif y>max
        y=max;
    end
end