PWMCamionSeeeduino001

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  // Le 24/04/2022 fonctionne, à noter toutefois un pic trés bref de vitesse lors du passage de neutre à V1
  // Le ValueDac donne une information analogique en tension destinée à jouer sur le volume sonore du bruitage moteur
  // NE PLUS TOUCHER
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  #include "wiring_analog_extras.h"                                                                                       // Librairie permettant de passer à 20Khz la fréquence PWM

  #define BrocheEntreePWM 1                                                                                               // Broche (2) PB3 entrée impulsion PWM

  #define BrocheSens1 8                                                                                                   // Broche (6) PB1 de la commande 1 du sens du moteur
  #define BrocheSens2 9                                                                                                   // Broche (7) PB2 de la commande 2 du sens du moteur
  #define BrochePWMMoteur 7                                                                                               // Broche (5) PB0 de la commande PWM du moteur
  #define BrochePresence 2                                                                                                // Broche (3) PB4 pour signaler la présence du module moteur au module principal
  #define BrocheDAC A0
  #define BrochePWMMoteurInverse 6   // Broche créée de part la nécessité de rajouter un interface à transistor pour adapter le 3.3V Seeeduino  vers le L298N

  int accelerationMoteur = 0;
  int selectBoite = 0;                                                                                                    // Variable contenant la position courante de la boite de vitesses
  int ValueDAC;                                                                                                           // Variable du signal DAC

  int V1Min = 125;
  int V1MinAR = 135;
  int V1Max = 170;
  int V1MaxAR = 150;
  int V2Min = 170;
  int V2Max = 255;

  unsigned long dureeImpulsion = 0;                                                                                       // Valeur de l'impulsion lue sur la broche d'entrée PWM


  void setup()
  {
  analogReadResolution(10);                                                                                               // Spécification résolution à utiliser pour la lecture ANA
  analogWriteResolution(10);
  analogWrite(BrocheDAC, 0);

  pinMode(BrocheEntreePWM, INPUT_PULLUP);                                                                               // Configuration de la broche en entrée
  pinMode(BrocheSens1, OUTPUT);                                                                                         // Configuration des ports en Sorties
  pinMode(BrocheSens2, OUTPUT);
  pinMode(BrochePWMMoteur, OUTPUT);

  pinMode(BrochePWMMoteurInverse, OUTPUT);                                                                              // Broche pour signal complémentaire à celui de BrochePWMMoteur

  pinMode(BrochePresence, OUTPUT);

  digitalWrite(BrochePresence, HIGH);                                                                                   // Signale la présence de ce module au module principal
  digitalWrite(BrocheSens1, LOW);                                                                                       // Initialisation des relais du moteur
  digitalWrite(BrocheSens2, LOW);
  digitalWrite(BrochePWMMoteur, 0);                                                                                     // Initialisation de la PWM du moteur
  digitalWrite(BrochePWMMoteurInverse, 255);                                                                            // Idem ci-dessus mais inversé
  delay (1000);

  }

  void loop()
  {

  //*************************************************************************************************************************************************************************
  noInterrupts();
  dureeImpulsion = pulseIn(BrocheEntreePWM, HIGH); // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ // Lecture de la durée d'impulsion du signal PWM envoyé par le module principal
  interrupts();
  if (dureeImpulsion > 2032) {dureeImpulsion = 2032;}                                                                   // Borne la durée d'impulsion

  //*************************************************************************************************************************************************************************
  if (dureeImpulsion >= 23 && dureeImpulsion <= 53 && selectBoite != 0) // ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ // Sélection Boite = Stop
  {

  selectBoite = 0;                                                                                                     // Mémorise la position de la boite de vitesses
  accelerationMoteur = 0;
  digitalWrite(BrocheSens1, HIGH);                                                                                     // Positionne l'inverseur pour un freinage
  digitalWrite(BrocheSens2, HIGH);

  analogWrite(BrocheDAC, 0);
  analogWrite20kHz(BrochePWMMoteur, 0);
  analogWrite20kHz(BrochePWMMoteurInverse, 255 - 0);                                                                    // Complément de BrochePWMMoteur
  }
  else if (dureeImpulsion >= 180 && dureeImpulsion <= 210 && selectBoite != 20) // ------------------------------------ // Sélection Boite = Neutre
  {

  delay (50);
  selectBoite = 20;                                                                                                     // Mémorise la position de la boite de vitesses

  accelerationMoteur = 0;
  analogWrite(BrocheDAC, 0);
  analogWrite20kHz(BrochePWMMoteur, 0);                                                                                 // PWM Moteur = 0
  analogWrite20kHz(BrochePWMMoteurInverse, 255 - 0);


  digitalWrite(BrocheSens1, LOW);                                                                                       // Positionne l'inverseur au repos
  digitalWrite(BrocheSens2, LOW);
  delay (100);
  }

  else if (dureeImpulsion >= 340 && dureeImpulsion <= 370 && selectBoite != 30) // ------------------------------------ // Sélection Boite = Vitesse 1
  {
  accelerationMoteur = 0;
  delay (50);
  selectBoite = 30;                                                                                                     // Mémorise la position de la boite de vitesses
  delay (100);
  analogWrite(BrocheDAC, 0);
  analogWrite20kHz(BrochePWMMoteur, 0);                                                                                  // PWM Moteur = 0
  analogWrite20kHz(BrochePWMMoteurInverse, 255 - 0);


  digitalWrite(BrocheSens1, HIGH);                                                                                       // Positionne l'inverseur pour une marche avant
  digitalWrite(BrocheSens2, LOW);
  }
  else if (dureeImpulsion >= 500 && dureeImpulsion <= 530 && selectBoite != 40) // ------------------------------------ // Sélection Boite = Vitesse 2
  {
  selectBoite = 40;                                                                                                     // Mémorise la position de la boite de vitesses
  analogWrite(BrocheDAC, 0);
  analogWrite20kHz(BrochePWMMoteur, 0);                                                                                 // PWM Moteur = 0
  analogWrite20kHz(BrochePWMMoteurInverse, 255 - 0);


  digitalWrite(BrocheSens1, HIGH);                                                                                      // Positionne l'inverseur pour une marche avant
  digitalWrite(BrocheSens2, LOW);
  }
  else if (dureeImpulsion >= 660 && dureeImpulsion <= 700 && selectBoite != 50) // ------------------------------------ // Sélection Boite = Marche Arrière
  {
  selectBoite = 50;                                                                                                     // Mémorise la position de la boite de vitesses

  analogWrite(BrocheDAC, 0);
  analogWrite20kHz(BrochePWMMoteur, 0);                                                                                 // PWM Moteur = 0
  analogWrite20kHz(BrochePWMMoteurInverse, 255 - 0);
  digitalWrite(BrocheSens1, LOW);                                                                                       // Positionne l'inverseur pour une marche arrière
  digitalWrite(BrocheSens2, HIGH);
  }

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  if (selectBoite == 30 || selectBoite == 40 || selectBoite == 50) // +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ // Active ou désactive la PWM moteur
  {
  if (selectBoite == 30) // -----------------------------------------------------------------------------------------   / Accélération en Vitesse 1
  {

  accelerationMoteur = map(dureeImpulsion, 943, 2032, V1Max,V1Min);                                                     // Convertit l'impulsion reçue en accélération de 118 à 150
  ValueDAC = map(dureeImpulsion, 943, 2032, (V1Max*1023/255),(V1Min*1023/255));
  analogWrite(BrocheDAC, ValueDAC);
  if (accelerationMoteur <= V1Min) {accelerationMoteur = 0;}
  analogWrite20kHz(BrochePWMMoteur, accelerationMoteur);                                                                // Active la PWM moteur en fonction de la valeur reçue
  analogWrite20kHz(BrochePWMMoteurInverse, 255 - accelerationMoteur);
  }
  else if (selectBoite == 40) // ------------------------------------------------------------------------------------   // Accélération en Vitesse 2
  {
  accelerationMoteur = map(dureeImpulsion, 943, 2032, V2Max, V2Min);                                                    // Convertit l'impulsion reçue en accélération de 118 à 255
  ValueDAC = map(dureeImpulsion, 943, 2032, (V2Max*1023/255),(V2Min*1023/255));
  analogWrite(BrocheDAC, ValueDAC);
  if (accelerationMoteur <= V2Min) {accelerationMoteur = 0;}
  analogWrite20kHz(BrochePWMMoteur, accelerationMoteur);                                                                // Active la PWM moteur en fonction de la valeur reçue
  analogWrite20kHz(BrochePWMMoteurInverse, 255 - accelerationMoteur);
  }
  else if (selectBoite == 50) // ------------------------------------------------------------------------------------   // Accélération en Marche Arrière
  {
  accelerationMoteur = map(dureeImpulsion, 943, 2032, V1MaxAR, V1MinAR);                                                // Convertit l'impulsion reçue en accélération de 126 à 150
  ValueDAC = map(dureeImpulsion, 943, 2032, (V1MaxAR*1023/255),(V1MinAR*1023/255));
  analogWrite(BrocheDAC, ValueDAC);
  if (accelerationMoteur <= V1MinAR) {accelerationMoteur = 0;}
  analogWrite20kHz(BrochePWMMoteur, accelerationMoteur);                                                                // Active la PWM moteur en fonction de la valeur reçue
  analogWrite20kHz(BrochePWMMoteurInverse, 255 -accelerationMoteur);
  }
  }
  }