Primeiro voce usa o JR pra deixar o piso q vai dar a carga para levantar o outro girando, no caso MV="Infinity,X" X valor da velocidade que voce quer
JP voce usa ele para escolher a direção ao certo onde o piso q vai ser levantado ou indo de lado a lado, no caso o AXIS, como na tabela q te passei
Eo JD voce usa pra conectar esses dois JR E JP