Select * from participante  where not exists (select 1 from matricula where matricula.id_persona = participante.id_persona and matricula.id_actividad=5);

@Override
public List<Participante> participantesSinMatriculaEnActividad(int codigoActividad) {
    Query query = em.createQuery("SELECT e FROM Participante e WHERE NOT EXISTS (SELECT 1 FROM Matricula m WHERE m.idPersona=e.idPersona AND m.idActividad=?1)");
    return query.setParameter(1, codigoActividad).getResultList();

}