API tools faq
paste
Advertisement
Guest User

Untitled

a guest
Jul 18th, 2019
79
0
Never
Add comment
Not a member of Pastebin yet? Sign Up, it unlocks many cool features!
C++ 8.44 KB | None | 0 0
raw download clone embed print report
  1. #include <Servo.h>
  2. #include <Wire.h>
  3. #include <LiquidCrystal_I2C.h>
  4.  
  5. LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2);
  6.  
  7. Servo s1;
  8. Servo s2;
  9. Servo s3;
  10. Servo s4;
  11. Servo s5;
  12. Servo s6;
  13. Servo s7;
  14.  
  15. #define _s1 22
  16. #define _s2 24
  17. #define _s3 26
  18. #define _s4 28
  19. #define _s5 30
  20. #define _s6 32
  21. #define _s7 34
  22.  
  23. #define echoA 7
  24. #define trigA 6
  25. #define echoB 3
  26. #define trigB 5
  27. #define echoC 11
  28. #define trigC 12
  29. #define echoD 10
  30. #define trigD 9
  31. #define echoE 42
  32. #define trigE 40  
  33.  
  34. void setup() {
  35.   Serial.begin(9600);
  36.   lcd.begin();
  37.  
  38.   lcd.backlight();
  39.  
  40.   s1.attach(_s1);
  41.   s2.attach(_s2);
  42.   s3.attach(_s3);
  43.   s4.attach(_s4);
  44.   s5.attach(_s5);
  45.   s6.attach(_s6);
  46.   s7.attach(_s7);
  47.  
  48.   pinMode(trigA,OUTPUT);
  49.   pinMode(echoA,INPUT);
  50.   pinMode(trigB,OUTPUT);
  51.   pinMode(echoB,INPUT);
  52.   pinMode(trigC,OUTPUT);
  53.   pinMode(echoC,INPUT);
  54.   pinMode(trigD,OUTPUT);
  55.   pinMode(echoD,INPUT);
  56.   pinMode(trigE,OUTPUT);
  57.   pinMode(echoE,INPUT);
  58.  
  59. //  while(1){
  60. //    ult();
  61. //    delay(200);
  62. //  }
  63.  
  64.  
  65.  
  66. //  while(1){
  67. //    s7.attach(_s7);
  68. //    runServo(_s7,0);
  69. //    Serial.println("0");
  70. //    delay(2000);
  71. //    s7.attach(_s7);
  72. //    runServo(_s7,110);
  73. //    Serial.println("150");
  74. //    delay(2000);
  75. //    
  76. //  }
  77.  
  78.  
  79.  
  80.   runServo(_s1,0);
  81.   runServo(_s2,0);
  82.   runServo(_s3,150);
  83.   runServo(_s4,0);
  84.   runServo(_s5,150);
  85.   runServo(_s6,150);
  86.   runServo(_s7,0);
  87.  
  88.   lcd.setCursor(0,0);
  89.   lcd.print("Pelipat Pakaian");
  90.   delay(2000);
  91.   lcd.clear();
  92.  
  93. //  while(1){
  94. //    delay(10000);
  95. //    
  96. //    mains(_s1,1);
  97. //      delay(2000);
  98. //      mains(_s1,0);
  99. //      delay(2000);
  100. //
  101. //      mains(_s5,1);
  102. //      delay(2000);
  103. //      mains(_s5,0);
  104. //      delay(2000);
  105. //
  106. //      mains(_s2,1);
  107. //      delay(2000);
  108. //      mains(_s2,0);
  109. //      delay(2000);
  110. //
  111. //    while(1);
  112. //  }
  113. }
  114.  
  115. void loop() {
  116.   ult();
  117.   action();
  118.  
  119. }
  120.  
  121. /*
  122.  * s1 buka 0    : tutup 150
  123.  * s2 buka 0    : tutup 150
  124.  * s3 buka 150  : tutup 0
  125.  * s4 buka 0    : tutup 150
  126.  * s5 buka 150  : tutup 0
  127.  * s6 buka 150  : tutup 10
  128.  * s7 buka 0    : tutup 110
  129.  */
  130.  
  131. void mains(int s, int v){
  132.   int x;
  133.  
  134.   switch(s){
  135.     case _s1  : x = v == 0 ? 0 : 160; break;
  136.     case _s2  : x = v == 0 ? 0 : 150; break;
  137.     case _s3  : x = v == 0 ? 150 : 0; break;
  138.     case _s4  : x = v == 0 ? 0 : 150; break;
  139.     case _s5  : x = v == 0 ? 150 : 0; break;
  140.     case _s6  : x = v == 0 ? 150 : 10; break;
  141.     case _s7  : x = v == 0 ? 0 : 110; break;
  142.     default   : break;
  143.   }
  144.  
  145.   runServo(s,x);
  146. }
  147.  
  148. void action(){
  149.   int c = 0;
  150.   int play = 0;
  151.  
  152.   lcd.setCursor(0,0);
  153.   lcd.print("Menunggu...");
  154.   Serial.println("Menunggu...");
  155.  
  156.   //detect input
  157.   while(check("A") == 1){
  158.     lcd.clear();
  159.     lcd.setCursor(0,0);
  160.     lcd.print("Persiapan...");
  161.     Serial.println("Persiapan...");
  162.     ult();
  163.     lcd.setCursor(14,1);
  164.     lcd.print(c);
  165.    
  166.     delay(1000);
  167.     c++;
  168.  
  169.     if(c >= 15){ //15 detik check
  170.       lcd.clear();
  171.       lcd.setCursor(0,0);
  172.       lcd.print("Proses Berjalan.");
  173.       Serial.println("Proses Berjalan.");
  174.      
  175.       c = 0;
  176.       play = 1;
  177.       break;
  178.     }
  179.   }
  180.  
  181.   if(play == 1){
  182.     //baju lengan pendek (ABC)
  183.     if(check("A") == 1 && check("B") == 1 && check("C") == 1 && check("D") == 0 && check("E") == 0){
  184.       lcd.setCursor(1,0);
  185.       lcd.print("Baju L. Pendek");
  186.       Serial.println("Baju L. Pendek");
  187.      
  188.       mains(_s1,1);
  189.       delay(2000);
  190.       mains(_s1,0);
  191.       delay(2000);
  192.  
  193.       mains(_s5,1);
  194.       delay(2000);
  195.       mains(_s5,0);
  196.       delay(2000);
  197.  
  198.       mains(_s1,1);
  199.       delay(2000);
  200.       mains(_s1,0);
  201.       delay(2000);
  202.  
  203.       mains(_s2,1);
  204.       delay(2000);
  205.       mains(_s2,0);
  206.       delay(2000);
  207.     }
  208.     //baju lengan panjang
  209.     else if(check("A") == 1 && check("B") == 1 && check("C") == 1 && check("D") == 0 && check("E") == 1){
  210.       lcd.setCursor(1,0);
  211.       lcd.print("Baju L. Panjang");
  212.       Serial.println("Baju L. Panjang");
  213.      
  214.       mains(_s3,1);
  215.       delay(2000);
  216.       mains(_s3,0);
  217.       delay(2000);
  218.  
  219.       mains(_s4,1);
  220.       delay(2000);
  221.       mains(_s4,0);
  222.       delay(2000);
  223.  
  224.       mains(_s5,1);
  225.       delay(2000);
  226.       mains(_s5,0);
  227.       delay(2000);
  228.  
  229.       mains(_s1,1);
  230.       delay(2000);
  231.       mains(_s1,0);
  232.       delay(2000);
  233.  
  234.       mains(_s2,1);
  235.       delay(2000);
  236.       mains(_s2,0);
  237.       delay(2000);
  238.     }
  239.     //celana pendek
  240.     else if(check("A") == 1 && check("B") == 0 && check("C") == 0 && check("D") == 0 && check("E") == 0){
  241.       lcd.setCursor(1,0);
  242.       lcd.print("Celana Pendek");
  243.       Serial.println("Celana Pendek");
  244.      
  245.       mains(_s1,1);
  246.       delay(2000);
  247.       mains(_s1,0);
  248.       delay(2000);
  249.  
  250.       mains(_s5,1);
  251.       delay(2000);
  252.       mains(_s5,0);
  253.       delay(2000);
  254.  
  255.       mains(_s2,1);
  256.       delay(2000);
  257.       mains(_s2,0);
  258.       delay(2000);
  259.     }
  260.     //celana panjang
  261.     //C tidak dipakai karena kadang detect kadang enggak
  262.     else if(check("A") == 1 && check("D") == 1 && check("E") == 0){
  263.       lcd.setCursor(1,0);
  264.       lcd.print("Celana Panjang");
  265.       Serial.println("Celana Panjang");
  266.      
  267.       mains(_s7,1);
  268.       delay(2000);
  269.       mains(_s7,0);
  270.       delay(2000);
  271.  
  272.       mains(_s6,1);
  273.       delay(2000);
  274.       mains(_s6,0);
  275.       delay(2000);
  276.  
  277.       mains(_s5,1);
  278.       delay(2000);
  279.       mains(_s5,0);
  280.       delay(2000);
  281.  
  282.       mains(_s1,1);
  283.       delay(2000);
  284.       mains(_s1,0);
  285.       delay(2000);
  286.  
  287.       mains(_s2,1);
  288.       delay(2000);
  289.       mains(_s2,0);
  290.       delay(2000);
  291.     }
  292.    
  293.     //ambil baju
  294.     lcd.clear();
  295.     while(check("B") == 1){
  296.       lcd.setCursor(0,0);
  297.       lcd.print("Selesai...");
  298.       lcd.setCursor(0,1);
  299.       lcd.print("Silahkan Ambil");
  300.  
  301.       Serial.println("Selesai...");
  302.       Serial.println("Silahkan Ambil...");
  303.     }
  304.  
  305.     delay(2000);
  306.     lcd.clear();
  307.    
  308.   }
  309. }
  310.  
  311. void runServo(int n,int v){
  312.   switch(n){
  313.     case _s1  : s1.write(v); break;
  314.     case _s2  : s2.write(v); break;
  315.     case _s3  : s3.write(v); break;
  316.     case _s4  : s4.write(v); break;
  317.     case _s5  : s5.write(v); break;
  318.     case _s6  : s6.write(v); break;
  319.     case _s7  : s7.write(v); break;
  320.     default   : break;
  321.   }
  322. }
  323.  
  324. int readDistance(String c) {
  325.   int duration, dist;
  326.  
  327.   if(c == "A"){
  328.     digitalWrite(trigA, LOW);
  329.     delayMicroseconds(8);
  330.     digitalWrite(trigA, HIGH);
  331.     delayMicroseconds(8);
  332.     digitalWrite(trigA, LOW);
  333.     delayMicroseconds(8);
  334.     duration = pulseIn(echoA, HIGH);
  335.   }
  336.   else if(c == "B"){
  337.     digitalWrite(trigB, LOW);
  338.     delayMicroseconds(8);
  339.     digitalWrite(trigB, HIGH);
  340.     delayMicroseconds(8);
  341.     digitalWrite(trigB, LOW);
  342.     delayMicroseconds(8);
  343.     duration = pulseIn(echoB, HIGH);
  344.   }
  345.   else if(c == "C"){
  346.     digitalWrite(trigC, LOW);
  347.     delayMicroseconds(8);
  348.     digitalWrite(trigC, HIGH);
  349.     delayMicroseconds(8);
  350.     digitalWrite(trigC, LOW);
  351.     delayMicroseconds(8);
  352.     duration = pulseIn(echoC, HIGH);
  353.   }
  354.   else if(c == "D"){
  355.     digitalWrite(trigD, LOW);
  356.     delayMicroseconds(8);
  357.     digitalWrite(trigD, HIGH);
  358.     delayMicroseconds(8);
  359.     digitalWrite(trigD, LOW);
  360.     delayMicroseconds(8);
  361.     duration = pulseIn(echoD, HIGH);
  362.   }
  363.   else if(c == "E"){
  364.     digitalWrite(trigE, LOW);
  365.     delayMicroseconds(8);
  366.     digitalWrite(trigE, HIGH);
  367.     delayMicroseconds(8);
  368.     digitalWrite(trigE, LOW);
  369.     delayMicroseconds(8);
  370.     duration = pulseIn(echoE, HIGH);
  371.   }
  372.  
  373.   dist = (duration / 2) / 29.1;
  374.   return dist;
  375. }
  376.  
  377. int check(String v){
  378.   int batas = 20;
  379.   int m = 0;
  380.   if(v == "A"){ m = readDistance("A") < batas ? 1 : 0; }
  381.   else if(v == "B"){ m = readDistance("B") < batas ? 1 : 0; }
  382.   else if(v == "C"){ m = readDistance("C") < batas ? 1 : 0; }
  383.   else if(v == "D"){ m = readDistance("D") < batas ? 1 : 0; }
  384.   else if(v == "E"){ m = readDistance("E") < batas ? 1 : 0; }
  385.  
  386.   return m;
  387. }
  388.  
  389. void ult(){
  390.   Serial.print("A : ");
  391.   Serial.print(check("A"));
  392.   Serial.print("\t\t");
  393.   Serial.print("B : ");
  394.   Serial.print(check("B"));
  395.   Serial.print("\t\t");
  396.   Serial.print("C : ");
  397.   Serial.print(check("C"));
  398.   Serial.print("\t\t");
  399.   Serial.print("D : ");
  400.   Serial.print(check("D"));
  401.   Serial.print("\t\t");
  402.   Serial.print("E : ");
  403.   Serial.print(check("E"));
  404.   Serial.println("\t\t");  
  405.   lcd.setCursor(0,1);
  406.   lcd.print(check("A"));
  407.   lcd.print(" ");
  408.   lcd.print(check("B"));
  409.   lcd.print(" ");
  410.   lcd.print(check("C"));
  411.   lcd.print(" ");
  412.   lcd.print(check("D"));
  413.   lcd.print(" ");
  414.   lcd.print(check("E"));
  415.   lcd.print(" ");
  416. }
Advertisement
Add Comment
Please, Sign In to add comment
Advertisement
Public Pastes
Advertisement
We use cookies for various purposes including analytics. By continuing to use Pastebin, you agree to our use of cookies as described in the Cookies Policy.  OK, I Understand
Not a member of Pastebin yet?
Sign Up, it unlocks many cool features!