%% UPISIVANJE MATRICA
% upisuješ red po red
% ";" služi odlazak u novi red u matrici
% nije potrebno ih zapisivati u više redova
% sve smo to mogli zapisat u jednom redu
% pogledaj matricu D_

A_ = [-2/3 -2/3;
       2/3 -1/3]

B_ = [1 0;
      0 -1]

C_ = [0 1;
      2/3 -1/3;
      1/3 1/3]

D_ = [0 0; 0 0; 0 0]

%% PRIJENOSNA MATRICA
% ss2tf() NE PRIMA sys, NEGO MATRICE
% I KOJI ULAZ GLEDAMO!!!
% dvaput radiš ss2tf() jer imaš dva ulaza
% a moraš gledat za svaki ulaz posebno
% i svaki izlaz posebno, to je u biti
% prijenosna matrica, znači imamo
% dva ulaza (broj redova u matrici B_)
% i tri izlaza (broj redova u matrici C_)
% što znači da ćemo imat sveukupno 6
% prijenosnih funkcija

[num1,den] = ss2tf(A_,B_,C_,D_,1)
[num2,den] = ss2tf(A_,B_,C_,D_,2)

% prijenosne funkcije
% NJIH ZAPISUJEŠ NA PAPIR!!!

% zagrada (1, :) znači da
% gledamo samo prvi red brojnika 1,
% ali sve stupce
G11 = tf(num1(1, :), den)
G12 = tf(num1(2, :), den)
G13 = tf(num1(3, :), den)

% sad idemo gledat za drugi ulaz
G21 = tf(num2(1, :), den)
G22 = tf(num2(2, :), den)
G23 = tf(num2(3, :), den)

%% analiza stabilnosti sustava

p = roots(den)
% ili
p = eig(A_)
% svejedno je dobit ćeš iste
% rezultate polova
% NA PAPIR POTREBNO ZAPISATI KAKVI SU
% POLOVI SUSTAVA I JE LI SUSTAV STABILAN,
% KAKVI SVE POSTOJE POLOVI
% NA LINKU ISPOD, STRANA 67
% http://titan.fsb.hr/~jpetric/Udzbenici/Udzbenik_AUTOMATSKA%20REGULACIJA_JPetric.pdf
% npr. tu u ovom zadatku dobiš dva pola
% koji su kompleksno konjugirani
% znači 0<zeta<1 i odziv je prigušena
% sinusoida, sustav je stabilan

%% upravljivost i osmotrivost

% trpam matrice u sys, jer ne znam šta sve
% obsv() i ctrb() primaju
% ne da mi se otvarat matlab help
sys = ss(A_,B_,C_,D_)

rang(ctrb(sys))
rang(obsv(sys))

% NA PAPIR ZAPISUJEŠ SLJEDEĆU REČENICU:
% Rank matrice upravljivosti je ___,
% što je jednako/manje/veće
% redu sustava (red sustava
% vidiš po broju redova u matrici A_),
% sustav nije/je upravljiv.
% (upravljiv je samo ako je
% rank jednak redu sustava)
% ISTA REČENICA I ZA OSMOTRIVOST!!!

%% frekvencije i periodi
% prigušenih  i neprigušenih oscilacija

% frekvencije prigušenih oscilacija
w_p1 = abs(imag(p(1)))
%w_p2 = abs(imag(p(3)))

% U OVOM PRIMJERU SAMO DVA POLA,
% NEMA TREĆEG!!!

% periodi neprigušenih oscilacija
T_p1 = 2*pi / w_p1
% T_p2 = 2*pi /w_p2

% U OVOM PRIMJERU SAMO DVA POLA,
% NEMA TREĆEG!!!

% frekvencije neprigušenih oscilacija
w_n1 = abs(p(1))
% w_n2 = abs(p(3))

% periodi neprigušenih oscilacija
T_n1 = 2*pi / w_n1
% T_n2 = 2*pi /w_n2

% NA PAPIR MORAŠ ZAPISATI REZULTATE SA
% PRIPADAJUĆIM MJERNIM JEDINICAMA
% frekvencije u hertzima
% omege u rad/s
% periodi u sekundama

% vrijeme simulacije
T_sim = 5*T_p1
% ili
T_sim = 5*T_n1
% i zaokružiš na iduću veću desetku
% mislim da je u ovom slučaju
% vrijeme simulacije 30 sekundi
% KOJI PERIOD IZABRATI ZA RAČUNANJE
% VREMENA SIMULACIJE?
% Onaj koji je veći!!!