clear all
clc

%PARAMETRY UKŁADU
s=tf('s');
R1=2.03421;
H1=11;
c1=3.3665;
a2=1.86737;
b2=12.1383;
H2=17;
c2=1.94365;
q=[0:0.001:8.3];
h2=(q/c2).^2;

%PUNKT PRACY I STAŁE CZASOWE
h20=8.5;
q0=5.66666425;
h10=2.83333426;
k=3;
T1=13;
T2=17;
T3=0.1*T1;

%TRANSMITANCJE
t= 0:0.01:500;
Ko=k/(T1*s+1)/(T2*s+1)/(s*T3+1);                                           %transmitancja ukladu zlinearyzowanego otwartego z czlonem wykonawczym

%REGULATOR P
%
% mi = 2;
% osc_deg = 0;
% kr = 0;
% eps = 0.0001;
%
%
% while (osc_deg < mi)
% poles = rlocus(Ko, kr);
% osc_deg = max(abs(imag(poles)./real(poles)));
% kr = kr + eps;
% end
% kr
%   K=kr*Ko;
%    Kz=K/(1+K);
%    step(Kz)
%    hold on
% [ampli,fazy]=margin(Kz)
%  y=step(t,Kz);
%  stepinfo(Kz)

%regulator PD
% mi = 2;
% osc_deg = 0;
% kr = 0;
% eps = 0.001;
% beta=0.1;
% KrPD=(1+s*T1)/(1+s*T3*beta);                                              %zmieniamy stałe czasowe, przy becie zostawiamy
%
%
% while (osc_deg < mi)
% poles = rlocus(KrPD*Ko, kr);
% osc_deg = max(abs(imag(poles)./real(poles)));
% kr = kr + eps;
% end
%
% kr
%  Kz=kr*KrPD*Ko/(kr*KrPD*Ko+1);
%
%  [amplituda,faza] = margin(kr*KrPD*Ko)
%  stepinfo(Kz)
% step(Kz)
% hold on

    %regulator PI %
% mi = 1;
% osc_deg = 0;
% kr = 0;
% eps = 0.001;
% beta=0.02;
% Tc=T1;                                                                    % w zależności od potrzeby zamieniamy to na T2, T3, T1
                                                                            % Dobrać w taki sposób aby skrócić z jednym z czynników mianownika transmitancji
% KrPI=(1+s*Tc)/s;                                                          %zmieniamy stałe czasowe, przy becie zostawiamy
%
% while (osc_deg < mi)
% poles = rlocus(KrPI*Ko, kr);
% osc_deg = max(abs(imag(poles)./real(poles)));
% kr = kr + eps;
% end
%
% kr
% Kz=kr*KrPI*Ko/(kr*KrPI*Ko+1);

% [amplituda,faza] = margin(kr*KrPI*Ko)
% stepinfo(Kz)
% step(Kz)
% hold on
% T2
% Tc=T2;                                                                   % w zależności od potrzeby zamieniamy to na T2, T3, T1
                                                                           % Dobrać w taki sposób aby skrócić z jednym z czynników mianownika transmitancji
% KrPI=(1+s*Tc)/s;                                                         %zmieniamy stałe czasowe, przy becie zostawiamy
%
%
% while (osc_deg < mi)
% poles = rlocus(KrPI*Ko, kr);
% osc_deg = max(abs(imag(poles)./real(poles)));
% kr = kr + eps;
% end
%
% kr
% Kz=kr*KrPI*Ko/(kr*KrPI*Ko+1);
%
% %  [amplituda,faza] = margin(kr*KrPI*Ko)
% %  stepinfo(Kz)
% % step(Kz)
% % hold on
%
% Tc=T3;                                                                   % w zależności od potrzeby zamieniamy to na T2, T3, T1
%                                                                          % Dobrać w taki sposób aby skrócić z jednym z czynników mianownika transmitancji
% KrPI=(1+s*Tc)/s;                                                         %zmieniamy stałe czasowe, przy becie zostawiamy
%
%
% while (osc_deg < mi)
% poles = rlocus(KrPI*Ko, kr);
% osc_deg = max(abs(imag(poles)./real(poles)));
% kr = kr + eps;
% end
%
% kr
%  Kz=kr*KrPI*Ko/(kr*KrPI*Ko+1);
% %
% %  [amplituda,faza] = margin(kr*KrPI*Ko)
% %  stepinfo(Kz)
% % step(Kz)
% hold on

%regulator PID
%mi = 2;
%osc_deg = 0;
%kr = 0;
%eps = 0.0001;
%beta=0.1;
%KrPID=(1+s*T3)*(1+s*T1)/(s*(1+s*beta*T3));                                 %zmieniamy stałe czasowe, przy becie zostawiamy

%while (osc_deg < mi)
%poles = rlocus(Ko*KrPID, kr);
%osc_deg = max(abs(imag(poles)./real(poles)));
%kr = kr + eps;
%end

%kr
%Kz=kr*KrPID*Ko/(kr*KrPID*Ko+1);
%rlocus(Ko*KrPID)


%step(t,Kz)
%[zapasamplitudy,zapasfazy]=margin(kr*KrPID*Ko)
%stepinfo(Kz)
%hold on

%poles = rlocus(Ko*KrPID, kr);
%osc_deg = max(abs(imag(poles)./real(poles)));
%osc_deg
%ststab=(-1)*min(real(poles))