local r=peripheral.wrap("BigReactors-Reactor_26")
--dpr
local z=50
local w=60
local pp=4
local ppr=0
local wyster=100
local zadane=50
local k=60
local ki=0.4
local kd=0.9
local u=0
local up=0
local su=0
local prw=0
local il=0

-- funkcja wlancz
function spr(ppr)
--wlancz
--wylancz
if ppr==1 then
r.setActive(true)
else
r.setActive(false)
end
end
--Glowna penta programu
while true do
local moc=r.getEnergyStored()/100000
--function round(num, idp)
--  local mult = 10^(idp or 0)
--  mocz=math.floor(num * mult + 0.5) / mult
--end
--round(moc,2)
--print(mocz)
--sleep(10)

if pp==2 then
if moc<z then
spr(1)
end
if moc>w then
spr(0)
end
end --end2
if pp==1 then
end --end pp1
if pp==0 then
end --pp0
if pp==3 then --sterowanie PID



--poczĥA5A585tki
function round(num, idp)
  local mult = 10^(idp or 0)
  mocz=math.floor(num * mult + 0.5) / mult
end
round(moc,3)
--print(mocz)
--sleep(10)
--pobranie danych
moc1=mocz
sleep(1,1)
local moc=r.getEnergyStored()/100000
round(moc,3)


moc2=mocz
if moc1<moc2 and moc2>zadane then
wyster=wyster+1
print("c1")
end


if moc1>moc2 and moc2<zadane then
wyster=wyster-1
print("c2")
end
if moc1==moc2 and moc2==zadane then
wyster=wyster
print("c3")
end
if moc1<moc2 and moc2==zadane then
wyster=wyster
print("c4")
end
if moc1==moc2 and moc2<zadane  then
wyster=wyster-1
print("c5")
end
if moc1>moc2 and moc2==zadane then
wyster=wyster
print("c7")
end
if moc1==moc2 and moc2>zadane  then
wyster=wyster+1
print("c9")
end
if wyster>100 then
wyster=100
end
if wyster<0 then
wyster=0
end
print(wyster)
print("1")
print(moc1)
print("2")
print(moc2)
r.setAllControlRodLevels(wyster)


end



if pp==4 then
r.setActive(true)
local izpp=2

local mult = 10^(izpp or 0)
local moc=r.getEnergyStored()/100000
moco=math.floor(moc * mult + 0.5) / mult
u=zadane-moco
p=k*u
su=su+u
i=ki*su
d=kd*(u-up)
up=u
il=il+1

print("MOCo:")
print(moco)
print("zwyster")
print(wyster)
print(il)
--print("suma")
--print(su)
--print(i)
print("--------")
sleep(0,5)

pwr=p+i+d
wyster=100-pwr


if wyster>100 then
wyster=100
end
if wyster<0 then
wyster=0
end

r.setAllControlRodLevels(wyster)

end


















sleep(0,1)

end