Arduino_button_stop

#include <Keypad.h>
int ENB = 3;
int IN4 = 4;
int IN3 = 5; // Input3 подключен к выводу 5
int i;
int a; int m; int w; int kb;

unsigned long upTime; // время для ускорения 1000
unsigned long currentTime; // сейчас
unsigned long startTime; // время начала цыкла
unsigned long endTime; // окончание цыкла
const byte ROWS = 1; //four rows
const byte COLS = 4; //four columns
//define the cymbols on the buttons of the keypads
char hexaKeys[ROWS][COLS] = {
  {'1', '2', '3', '4'}
};
byte rowPins[ROWS] = {10}; //connect to the row pinouts of the keypad
byte colPins[COLS] = {8, 9, 6, 7}; //connect to the column pinouts of the keypad

//initialize an instance of class NewKeypad
Keypad customKeypad = Keypad( makeKeymap(hexaKeys), rowPins, colPins, ROWS, COLS);

void setup() {

  Serial.begin(9600);              // инициируем подключение к COM-порту на скорости 9600 бот
  pinMode (ENB, OUTPUT);
  pinMode (IN3, OUTPUT);
  pinMode (IN4, OUTPUT);// указываем тип клавиатуры
}

void loop() {
  char customKey = customKeypad.getKey();
  int sensorValue1 = analogRead(A0);
  int sensorValue2 = analogRead(A1);
  // конвертирует аналоговое считывание (которое идет от 0-1023) в напряжение (0-5 вольт):

  float voltage1 = sensorValue1 / 34 + 25; // скорость на резисторе + минимум
  float voltage2 = sensorValue2 * 20;//время работы*20

  // если нажимается   кнопка, то ...

  if (customKey) {
    Serial.println(customKey == 49);
    if (customKey == 49) {

      analogWrite(ENB, 0);
      digitalWrite (IN3, HIGH);
      digitalWrite (IN4, LOW);
    }
    if (customKey == 50) {
      if (digitalRead(IN3) == HIGH || digitalRead(IN4) == HIGH) {
        startTime = millis();
        upTime = startTime + 1000;
        currentTime = startTime;
        endTime = startTime + voltage2;
        i = 25;
        w = 1;

        while (i <= voltage1 && customKey != 51 && endTime >= currentTime)
        {
          analogWrite(ENB, i);
          customKey = customKeypad.getKey();
          Serial.print(i); Serial.print(" - "); Serial.println(voltage2); Serial.println(customKey);

          if (i + 5 >= voltage1 && endTime >= currentTime) {
            currentTime = millis();
            // Serial.print(voltage2); Serial.print(" "); Serial.println(endTime-currentTime);
          }
          else {
            currentTime = millis();
            if (upTime <= currentTime) {
              i += 5;
              upTime += 1000;
            }

          }

          if (endTime < currentTime || customKey == 51) {
            stop();
            return;
          }

        }
        w = 0;
      }
    }
    if (customKey == 51) {
      stop();
    }

    if (customKey == 52) {
      analogWrite(ENB, 0);
      digitalWrite (IN3, LOW);
      digitalWrite (IN4, HIGH);
    }


    Serial.println(customKey);
  }
}
void stop() {
  if (w == 1) {
    for (a = 0; a <= 10; a++)
    {
      delay(1000);
      m = i / 10;
      i = i - m;
      analogWrite(ENB, i);
    }
    w = 0;
    analogWrite(ENB, 0);
    digitalWrite (IN4, LOW);
    digitalWrite (IN3, LOW);
  }
}