Advertisement
Not a member of Pastebin yet?
Sign Up,
it unlocks many cool features!
- #include <AccelStepper.h> //carrega a biblioteca accelstepper
- //===============================
- AccelStepper motor1(1, 8, 7); //configura o Easy driver para o motor1
- AccelStepper motor2(1, 12, 13); //configura o Easy driver para o motor2
- //===============================
- #define home1 2 // define o pino 2 como home1 - sensor de home
- #define end1 4 // define o pino 4 como end1 - sensor de fim de curso
- //===============================
- byte iniciar=0; // variavel para inicializacao do motores
- long rodamotor1;// variavel para girar o motor1
- long rodamotor2;// variavel para girar o motor2
- long posicaofinal1;
- long posicaofinal2;
- //=================
- void setup()
- {
- pinMode(end1,INPUT); // configura o end1 como entrada
- digitalWrite(end1,HIGH); //liga o pullUp
- pinMode(home1,INPUT); //configura o home1 como entrada
- digitalWrite(home1,HIGH); //liga o pullUp
- motor1.setMaxSpeed(1000); //seta a maxima velocidade do motor1
- motor1.setAcceleration(500.0);// seta a maxima aceleracao do motor1
- motor2.setMaxSpeed(1000); // seta a maxima do motor2
- motor2.setAcceleration(500.0);//seta a maxima acelercao do motor2
- }
- void loop()
- {
- if(iniciar==0) //se a variavel inicio for zero...
- {
- motor1.moveTo(10000); //configuara o quanto o motor1 vai andar
- motor1.run(); //manda o motor1 andar
- if(home1==0) // se o sensor de home1 for acionado...
- {
- motor1.setCurrentPosition(0); //carrega a posicao do motor1 como 0
- motor1.moveTo(-10000); // configura o quanto o motor vai andar..
- motor1.run(); //move o motor1 para -10000
- }
- if(end1==0) // se o sensor de end1 for acionado...
- {
- motor1.targetPosition(); //adquire a posicao atual do motor1
- posicaofinal1=motor1.targetPosition();//carrega o valor na variavel posicaofinal
- motor1.moveTo(-10); //configura o quanto o motor1 vai andar
- motor1.run(); //manda o motor para -10
- }
- if(motor1.targetPosition() <= -10) // se o motor1 estiver na posição -10...
- {
- motor1.stop(); // para antes de bater no home1
- iniciar = 1; // muda o valor da variavel iniciar para 1
- }
- }
- }
Advertisement
Add Comment
Please, Sign In to add comment
Advertisement