CAN RACE

#include <atx.h>
void setup()
{
  lcd("pressSW1");
  sw1_press();
  beep();
}
void loop()
{
  int A = in(40);
  int B = in(41);
  int C = in(45);
  int D = in(46);
  lcd ( "#cA=%d C=%d",A,C );
  /*if ( A==0 && C==0)
  {
    turn_left(100);
  }
  else if ( A==0 && D==0)
  {
    turn_right(100);
  }*/
  if ( A==0)
  {
    go_forward(40);
  }
  else if ( B==0)
  {
    go_backward(30);
  }
  else if ( C==0)
  {
    spin_left(50);
  }
  else if ( D==0)
  {
    spin_right(50);
  }


  else
  {
    motor_stop(ALL);
  }
}
void spin_left(int t_power)
{
  motor(0,t_power);
  motor(1,t_power);
  motor(2,-t_power);
  motor(3,-t_power);
}
void turn_left(int t_power)
{
  motor(0,t_power);
  motor(1,t_power);
  motor(2,0);
  motor(3,0);
}
void spin_right(int t_power)
{
  motor(0,-t_power);
  motor(1,-t_power);
  motor(2,t_power);
  motor(3,t_power);
}
void turn_right(int t_power)
{
  motor(0,-t_power);
  motor(1,-t_power);
  motor(2,0);
  motor(3,0);
}
void go_forward(int f_power)
{
  motor(0,f_power);
  motor(1,f_power);
  motor(2,f_power);
  motor(3,f_power);
}
void go_backward(int f_power)
{
  motor(0,-f_power);
  motor(1,-f_power);
  motor(2,-f_power);
  motor(3,-f_power);
}