ContaBancaria conta = new ContaBancaria();
ContaPoupanca poupanca = new ContaPoupanca();

// crie apenas uma conta
ContaPoupanca conta = new ContaPoupanca();

boolean sair = false;
while (!sair) {
    ... aqui não muda
    if (opcao == 1) {
        ...
    } else if (opcao == 2) {
        System.out.print("Digite o valor do saque: ");
        double valor = scan.nextDouble();
        conta.sacar(valor); // sacar da conta
    } else if (opcao == 3) {
       ....
}

public class ContaBancaria {
    protected double saldo;

    public double getSaldo() {
        return saldo;
    }

    public void depositar(double valor) {
        this.saldo += valor;
    }
}

public class ContaPoupanca extends ContaBancaria {
    public void sacar(double valor) {
        if (valor <= this.saldo) { // <-- repare no <=
            this.saldo -= valor;
            System.out.println("Saque realizado com sucesso!nSaldo: " + this.saldo);
        } else {
            System.out.println("Saldo insuficiente.nSaldo: " + this.saldo);
        }
    }

    public void calcularNovoSaldo(int dia) {
        if (dia >= 15) {
            System.out.println("Rendimento: " + (this.saldo + 100));
        } else {
            System.out.println("Sem rendimento. Saldo: " + this.saldo);
        }
    }
}