Hidra_Control

int reposicionameto = 0;
int desligar_reposicionameto = 1;

//                                                      //MOTOR
int sinalparaorele = 8;                                 //define a porta para o acionamento do rele
int pinobotao = 2;                                      //Porta utilizada para o botão de acionamento
int leitura;                                            //Armazena informações sobre a leitura do botão
int estadorele = 0;                                     //Armazena o estado do relé (ligado/desligado)
//                                                      //MAQUINA
int EL_AV = 9;                                          // variável electroválvula avanço
int EL_RC = 10;                                         // variável electroválvula recuo
int SENSOR = 3;                                         // sensor

int etapa = 0;                                          // etapa
//------------------------------------------------
void setup()
{
  Serial.begin(9600);
  //                                                    //MOTOR
  pinMode(sinalparaorele, OUTPUT);                      //Define o pino como saida (sinal para o rele)
  pinMode(pinobotao, INPUT);                            //Define o pino como entrada (Pino do botao)
//  pinMode(pinobotao, INPUT_PULLUP);                            // Meu teste
  //                                                    //MAQUINA
  pinMode(EL_AV, OUTPUT);                               // declaração entradas / saídas
  pinMode(EL_RC, OUTPUT);                                     // Meu teste
  pinMode(SENSOR, INPUT);
//  pinMode(SENSOR, INPUT_PULLUP);

  digitalWrite(EL_AV, LOW);                             // limpar saídas
  digitalWrite(EL_RC, LOW);
  digitalWrite(sinalparaorele,LOW);
}
//------------------------------------------------
void loop()
{
  //                                                    //MOTOR
  leitura = digitalRead(pinobotao);
  if (leitura != 0)
  {
    while (digitalRead(pinobotao) != 0)
    {
      delay(100);
    }
    estadorele = !estadorele;                           // Inverte o estado
    digitalWrite(sinalparaorele, estadorele);
  }
  if  (digitalRead(sinalparaorele) == HIGH)
  {
    reposicionameto = 1;
  }
  if ((digitalRead(sinalparaorele) == HIGH) && (reposicionameto = 1))
  {
    digitalWrite(EL_RC, HIGH);                          // reposicionamento inicial
    delay(5000);
    digitalWrite(EL_RC, LOW);
    desligar_reposicionameto = 0;
  }
  //                                                    //MAQUINA
  Serial.println(etapa);
  if ((digitalRead(SENSOR) == HIGH) && (etapa == 0) && (digitalRead(sinalparaorele) == HIGH))      // 0ª etapa
  {
    digitalWrite(EL_AV, HIGH);
    etapa = 1;
  }
  if ((digitalRead(SENSOR) == LOW) && (etapa == 1) && (digitalRead(sinalparaorele) == HIGH))      // 1ª etapa
  {
    digitalWrite(EL_AV, LOW);
    etapa++;
  }
  if (digitalRead(SENSOR) == LOW && etapa == 2 && digitalRead(sinalparaorele) == HIGH)          // 2ª etapa
  {
    digitalWrite(EL_RC, HIGH);
    delay(3000);
    digitalWrite(EL_RC, LOW);
    etapa = 0;
  }
  delay(1);
}