public class ObjectA {

  private int id;
  private ObjectB objB;

  ObjectA(Cursor cursor) {
    id = CursorUtils.getInt("id", cursor);
    objB = ?
    по идее тут должен получить ID ObjectB который будет соотв. записи в таблице B. После чего получить запись и создать из неё объект.
  }

}

public class ObjectB {

  private int id;
  private String descr;

}

public class SomeCursorWrapper extends CursorWrapper {
    public SomeCursorWrapper(Cursor cursor) {
        super(cursor);
    }

    public ObectA getObject() {
        String title = getString(getColumnIndex(Database.TITLE));
        long date = getLong(getColumnIndex(Database.DATE));

        ObjectA obj = new ObectA();
        obj.setTitle(title);
        obj.setDate(new Date(date));
        return obj;
    }
}

public ObjectA getObectA(long id) {

    Cursor с = Database.query(
            "someTable",
            null,
            "_id = ?",
            new String[]{Long.toString(id)},
            null,
            null,
            null
    );
    SomeCursorWrapper cursor = new SomeCursorWrapper (c);
    cursor.moveToFirst();
    return cursor.getObect();
}

SELECT * FROM A LEFT JOIN B ON A.ObjB = B.id

SELECT * FROM A,B WHERE A.ObjB = B.id

| id | ObjB | id_B | decr |

SELECT A.id, B.id_B, B.decr FROM A LEFT JOIN B ON A.ObjB = B.id

SELECT A.id, B.id_B, B.decr FROM A,B WHERE A.id = 1 AND A.ObjB = B.id

SELECT A.id, B.id as id_B, B.decr as descr_B
FROM A LEFT JOIN
     B ON (A.ObjB = B.id);