baseCodeTest_speed_split

#include <Wire.h>
uint8_t id1 = 50;
uint8_t id2 = 55;

void controllerEnable(uint8_t c_id){ //отправляет команду 0x25
  Wire.beginTransmission(c_id);
  Wire.write(0x25);
  Wire.endTransmission();
  }

void speedTwoMotors(uint8_t c_id, uint8_t motor, uint16_t speedMotor)//Sets the speed parameters for Motor 1 and Motor 2 in degree per second
//c_id это адрес драйвера, speedMotor - с какими моторами работаем(здесь не использ), speedMotor- величина скорости
{
  //выделяем первый байт скорости, накладываем маску, обнуляем последние 8 бит
  uint16_t speedFirstByte = speedMotor & 0b1111111100000000;
  speedFirstByte = speedFirstByte >> 8;
  //выделяем второй байт скорости, обнуляем первые 8 бит
  uint16_t speedSecondByte = speedMotor & 0b0000000011111111;

  Wire.beginTransmission(c_id);
  Wire.write(0x43); //Sets the speed parameter for Motor 1 in degrees per second
  Wire.write(speedFirstByte);//два байта на один мотор, это против часовой
  Serial.print("speedFirstByte HEX format = ");
  Serial.println(speedFirstByte,HEX);
  Serial.print("speedSecondByte HEX format = ");
  Serial.println(speedSecondByte,HEX);
  Wire.write(speedSecondByte);
  Wire.endTransmission();
}

void stopMotors(uint8_t c_id){
  Wire.beginTransmission(c_id);
  Wire.write(0x42);
  Wire.endTransmission();
}

void setup() {
      Wire.begin();//инициализиурем библиотек wire
      Serial.begin(9600);
      controllerEnable(id1);

speedTwoMotors(id1,1,300);
delay(60000);
stopMotors(id1);
}

void loop() {}