#define JOYSTICK_X A0
#define JOYSTICK_Y A1


#include <Wire.h>
#include <SPI.h>
#include <Adafruit_MCP4725.h>

int pot1 = A0;
int pot2 = A1;

int set1 = 0;
int set2 = 0;

uint32_t dac_value = 0;
uint32_t dac2_value = 0;

Adafruit_MCP4725 dac;
Adafruit_MCP4725 dac2;



void setup()
{
  Wire.begin(1);        // Activate I2C link
  Serial.begin(115200);
  dac.begin(0x60);
  dac2.begin(0x61);

}


void loop()
{


int x = analogRead(JOYSTICK_X);
  int y = analogRead(JOYSTICK_Y);
  /*
  Serial.print("x ");
  Serial.println(set1);
  Serial.print("y: ");
  Serial.println(set2);
  */
  set1 = map(x, 0, 1024, 0, 200);                    //steer 0 - 255
  set2 = map(y, 0, 1024, 0, 200);                    //throttle 0 - 255

  if(set1 > 75 && set1 < 125)  //niente sterzo
  {                          //no steer
    dac_value = 2045;
     dac.setVoltage(dac_value, false);
    Serial.println("non stiamo girando");
  }
  if(set1 < 75)  // sterzo
  {
    dac_value = map(set1, 75 , 0, 2040, 1040)     ;
    dac.setVoltage(dac_value, false);
    Serial.println("stiamo girando");
  }
  if(set1 >125)  //sterzo
  {
    dac_value = map(set1, 125 , 200, 2050, 3050)   ;
    dac.setVoltage(dac_value, false);
    Serial.println("stiamo girando");
  }


  if(set2 > 125)
  {
    dac2_value = map(set2, 125,200,1610,1900);             //forwards era 4095 ho messo 3000
    dac2.setVoltage(dac2_value, false);
    Serial.println("stiamo andando avanti");
  }
  else
  {
    dac2_value = 1600  ;
    dac2.setVoltage(dac2_value, false);
  }



  delay(0);


 }