API tools faq
paste
Advertisement
Guest User

Untitled

a guest
Dec 9th, 2019
100
0
Never
Add comment
Not a member of Pastebin yet? Sign Up, it unlocks many cool features!
text 12.51 KB | None | 0 0
raw download clone embed print report
  1. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  2. // Program demonstruje skladanie transformacji przy modelowaniu zlozonych obiektow
  3. // skladajacych sie z wielu elementow ruchomych (ramie robota).
  4.  
  5. #include <glut.h>
  6.  
  7. // Stale wyznaczajace predkosci katowe planety i ksiezyca (w stopniach/sek.)
  8. #define PREDKOSC_KATOWA_PLANETY 1.0
  9. #define PREDKOSC_KATOWA_KSIEZYCA -5.0
  10.  
  11. // Wskazniki do wykorzystywanych kwadryk
  12. GLUquadricObj *kolo;
  13. GLUquadricObj *podstawaSciany;
  14. GLUquadricObj *podstawaDyskG;
  15. GLUquadricObj *przegubSciany;
  16. GLUquadricObj *przegubDyskG;
  17. GLUquadricObj *przegubDyskD;
  18. GLUquadricObj *glowicaSciany;
  19. GLUquadricObj *glowicaDyskG;
  20. GLUquadricObj *glowicaDyskD;
  21.  
  22. GLfloat rotObsY = 40.0;
  23. GLfloat rotObsX = 40.0;
  24. GLfloat rotPodstawy = 0.0;
  25. GLfloat rotRamienia1= 30.0;
  26. GLfloat rotRamienia2= 10;
  27. GLfloat rotGlowicy = 0;
  28. GLfloat rozUchwytow = -40;
  29. GLfloat ruchoper = 0;
  30.  
  31.  
  32. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  33. // Funkcja inicjujaca elementy skladowe ramienia robota zamodelowane jako kwadryki
  34. //
  35. void InicjujRamieRobota(void)
  36. {
  37. // Zainicjowanie scian bocznych walca bedacego podstawa ramienia
  38. kolo = gluNewQuadric();
  39. gluQuadricDrawStyle(kolo, GLU_LINE);
  40.  
  41.  
  42. // Zainicjowanie scian bocznych walca bedacego podstawa ramienia
  43. podstawaSciany = gluNewQuadric();
  44. gluQuadricDrawStyle(podstawaSciany, GLU_LINE);
  45.  
  46. // Zainicjowanie gornej podstawy walca
  47. podstawaDyskG = gluNewQuadric();
  48. gluQuadricDrawStyle(podstawaDyskG, GLU_LINE);
  49.  
  50. // Zainicjowanie scian bocznych cylindrycznego przegubu ramienia
  51. przegubSciany = gluNewQuadric();
  52. gluQuadricDrawStyle(przegubSciany, GLU_LINE);
  53.  
  54. // Zainicjowanie gornej podstawy walca
  55. przegubDyskG = gluNewQuadric();
  56. gluQuadricDrawStyle(przegubDyskG, GLU_LINE);
  57.  
  58. // Zainicjowanie dolnej podstawy walca
  59. przegubDyskD = gluNewQuadric();
  60. gluQuadricDrawStyle(przegubDyskD, GLU_LINE);
  61.  
  62. // Zainicjowanie scian bocznych cylindra glowicy
  63. glowicaSciany = gluNewQuadric();
  64. gluQuadricDrawStyle(glowicaSciany, GLU_LINE);
  65.  
  66. // Zainicjowanie gornej podstawy walca
  67. glowicaDyskG = gluNewQuadric();
  68. gluQuadricDrawStyle(glowicaDyskG, GLU_LINE);
  69.  
  70. // Zainicjowanie dolnej podstawy walca
  71. glowicaDyskD = gluNewQuadric();
  72. gluQuadricDrawStyle(glowicaDyskD, GLU_LINE);
  73.  
  74. }
  75.  
  76.  
  77. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  78. // Funkcja rysujaca obraz sceny widzianej z biezacej pozycji obserwatora
  79. // Zalozenie: Funkcja glutWireSpehere moze ryswac tylko sfere o promieniu 1
  80. void RysujRamieRobota(GLfloat obrotPodstawy, GLfloat obrotRamienia1,
  81. GLfloat obrotRamienia2, GLfloat obrotGlowicy,
  82. GLfloat rozstawUchwytow)
  83. {
  84. // Pocztaek tworzenia ukladu wspolrzednych
  85. glBegin(GL_LINES);
  86.  
  87. // Os X
  88. glColor3f(1.0, 0.0, 0.0); //red
  89. glVertex3f(-20.0, 0.0, 0.0);
  90. glVertex3f(20.0, 0.0, 0.0);
  91.  
  92. // Os Y
  93. glColor3f(0.0,1.0,0.0); // green
  94. glVertex3f(0.0, -20.0, 0.0);
  95. glVertex3f(0.0, 20.0, 0.0);
  96.  
  97. // Os Z
  98. glColor3f(0.0,0.0,1.0); // blue
  99. glVertex3f(0.0, 0.0, -20.0);
  100. glVertex3f(0.0, 0.0, 20.0);
  101.  
  102. // Koniec tworzenia ukladu wspolrzednych
  103. glEnd();
  104.  
  105. glColor3f(1.0,1.0,1.0);
  106.  
  107.  
  108.  
  109.  
  110. // Przygotowanie stosu macierzy modelowania
  111. glPushMatrix();
  112. glRotatef(rotRamienia2, 0, 1, 0);
  113. glPushMatrix();
  114. glPushMatrix();
  115. glTranslatef(0, 0, 0);
  116. glScalef(20, 10, 5);
  117. glutWireCube(1);
  118. glPopMatrix();
  119.  
  120. glPushMatrix();
  121. glTranslatef(0, 5, 0);
  122. glScalef(5, 2, 1);
  123. glutWireCube(1);
  124. glPopMatrix();
  125.  
  126. glPushMatrix();
  127. glTranslatef(0, 5, 0);
  128. glScalef(5, 2, 1);
  129. glutWireCube(1);
  130. glPopMatrix();
  131.  
  132. glPushMatrix();
  133. glTranslatef(-7, 5, 0);
  134. glutSolidSphere(1, 20, 20);
  135. glPopMatrix();
  136.  
  137. glPushMatrix();
  138. glTranslatef(0,0,2.5);
  139. gluCylinder(kolo, 4, 4, 5, 100, 100);
  140. glColor3f(0.0, 0.0, 1.0); // blue
  141. gluDisk(kolo, 0, 4, 100, 100);
  142. glTranslatef(0, 0, 5);
  143. gluDisk(kolo, 0, 4, 100, 100);
  144. glPopMatrix();
  145.  
  146. glColor3f(1.0, 1.0, 1.0);
  147.  
  148. // obiektyw maly
  149. glTranslatef(0, 0, rotGlowicy);
  150. glRotatef(rotGlowicy, 0, 0, 1);
  151.  
  152. glPushMatrix();
  153. glPushMatrix();
  154. glTranslatef(0, 0, 5);
  155. gluCylinder(kolo, 3, 3, 5, 100, 100);
  156. glColor3f(0.0, 1.0, 0.0); // green
  157. gluDisk(kolo, 0, 3, 100, 100);
  158. glTranslatef(0, 0, 5);
  159. gluDisk(kolo, 0, 3, 100, 100);
  160. glPopMatrix();
  161.  
  162. glColor3f(1.0, 1.0, 1.0);
  163.  
  164. glPushMatrix();
  165. glTranslatef(0, 0, 5);
  166. gluCylinder(kolo, 3, 3, 5, 100, 100);
  167. glColor3f(0.0, 1.0, 0.0); // green
  168. gluDisk(kolo, 0, 3, 100, 100);
  169. glTranslatef(0, 0, 5);
  170. gluDisk(kolo, 0, 3, 100, 100);
  171. glPopMatrix();
  172.  
  173. glColor3f(1.0, 1.0, 1.0);
  174.  
  175. glPushMatrix();
  176. glTranslatef(0, 0, 10);
  177. gluCylinder(kolo, 3, 5, 2, 50,50);
  178. glColor3f(0.0, 0.5, 0.3);
  179. glPopMatrix();
  180.  
  181. glColor3f(1.0, 1.0, 1.0);
  182. glPopMatrix();
  183. glPopMatrix();
  184. //statyw
  185. glPushMatrix();
  186. glTranslatef(0, -5, 0);
  187. //glScalef(10, 3, 4);
  188. glRotatef(90, 1, 0, 0);
  189. gluCylinder(kolo, 2, 2, 2, 100, 100);
  190. glTranslatef(0, 0, 2);
  191. gluDisk(kolo, 0, 2, 100, 100);
  192. glPopMatrix();
  193. glPopMatrix();
  194.  
  195.  
  196. glPushMatrix();
  197. glTranslatef(0, -7, 0);
  198. glRotatef(90, 1, 0, 0);
  199. glRotatef(rotRamienia1, 1, 0, 0);
  200. gluCylinder(kolo, 0.15, 0.15, 10, 50, 50);
  201. glPopMatrix();
  202.  
  203. glPushMatrix();
  204. glTranslatef(0, -7, 0);
  205. glRotatef(90, 1, 0, 0);
  206. glRotatef(rotRamienia1, 0, 1, 0);
  207. gluCylinder(kolo, 0.15, 0.15, 10, 50, 50);
  208. glPopMatrix();
  209.  
  210. glPushMatrix();
  211. glTranslatef(0, -7, 0);
  212. glRotatef(90, 1, 0, 0);
  213. glRotatef(-rotRamienia1, 1, 0, 0);
  214. gluCylinder(kolo, 0.15, 0.15, 10, 50, 50);
  215. glPopMatrix();
  216.  
  217. //glPushMatrix();
  218. //glTranslatef(0, 0.4, 0);
  219. //glScalef(10, 0.8, 4);
  220. //glutWireCube(1);
  221. //glPopMatrix();
  222.  
  223. //glPushMatrix();
  224. //glTranslatef(0, -0.7, 0);
  225. //glScalef(10, 1.4 , 2);
  226. //glutWireCube(1);
  227. //glPopMatrix();
  228.  
  229. //glPushMatrix();
  230. //glTranslatef(3, -1.4, -2);
  231. //gluCylinder(kolo, 1, 1, 1, 50, 50);
  232. //glColor3f(0.0, 0.0, 1.0); // blue
  233. //gluDisk(kolo, 0, 1, 50, 50);
  234. //glTranslatef(0, 0, 1);
  235. //gluDisk(kolo, 0, 1, 50, 50);
  236. //glPopMatrix();
  237.  
  238. //glColor3f(1.0, 1.0, 1.0);
  239.  
  240. //// kolo
  241. //glPushMatrix();
  242. //glTranslatef(-3, -1.4, -2);
  243. //gluCylinder(kolo, 1, 1, 1, 50, 50);
  244. //glColor3f(0.0, 0.0, 1.0); // blue
  245. //gluDisk(kolo, 0, 1, 50, 50);
  246. //glTranslatef(0, 0, 1);
  247. //gluDisk(kolo, 0, 1, 50, 50);
  248. //glPopMatrix();
  249.  
  250. //glColor3f(1.0, 1.0, 1.0);
  251. //// koniec kola
  252.  
  253. //glPushMatrix();
  254. //glTranslatef(3, -1.4, 1);
  255. //gluCylinder(kolo, 1, 1, 1, 50, 50);
  256. //glColor3f(0.0, 0.0, 1.0); // blue
  257. //gluDisk(kolo, 0, 1, 50, 50);
  258. //glTranslatef(0, 0, 1);
  259. //gluDisk(kolo, 0, 1, 50, 50);
  260. //glPopMatrix();
  261.  
  262. //glColor3f(1.0, 1.0, 1.0);
  263.  
  264. //glPushMatrix();
  265. //glTranslatef(-3, -1.4, 1);
  266. //gluCylinder(kolo, 1, 1, 1, 50, 50);
  267. //glColor3f(0.0, 0.0, 1.0); // blue
  268. //gluDisk(kolo, 0, 1, 50, 50);
  269. //glTranslatef(0, 0, 1);
  270. //gluDisk(kolo, 0, 1, 50, 50);
  271. //glPopMatrix();
  272.  
  273. //glColor3f(1.0, 1.0, 1.0);
  274.  
  275.  
  276. //
  277. //glTranslatef(1.4, 0, 0);
  278. //// wieżyczka
  279. //glPushMatrix();
  280. //glTranslatef(0,0.8,0);
  281. //glRotatef(rotGlowicy, 0, 1, 0);
  282. //glRotatef(-90, 1,0,0);
  283. //
  284. //gluCylinder(kolo, 2, 1, 1.1, 50,50);
  285. //glColor3f(0.0, 0.5, 0.3); // zielony ala
  286. //gluDisk(kolo, 0, 2, 50, 50);
  287. //glTranslatef(0, 0, 1.1);
  288. //gluDisk(kolo, 0, 1, 50, 50);
  289. //glPopMatrix();
  290. //// lufa
  291. //glRotatef(rotGlowicy, 0, 1, 0);
  292. //glRotatef(rotRamienia2, 0, 0, 1);
  293. //glPushMatrix();
  294. //glRotatef(90, 0, 1, 0);
  295. //glTranslatef(0, 1.5, 0);
  296. //gluCylinder(kolo, 0.15, 0.15, 4.5, 50, 50);
  297. //glPopMatrix();
  298.  
  299.  
  300.  
  301. // Posprzatanie na stosie macierzy modelowania
  302. glPopMatrix();
  303. }
  304.  
  305.  
  306. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  307. // Funkcja generujaca pojedyncza klatke animacji
  308. void WyswietlObraz(void)
  309. {
  310. // Wyczyszczenie bufora ramki i bufora glebokosci
  311. glClear(GL_COLOR_BUFFER_BIT|GL_DEPTH_BUFFER_BIT);
  312.  
  313. // Powielenie macierzy na wierzcholku stosu
  314. glPushMatrix();
  315.  
  316. // Wyznaczenie polozenia obserwatora (przeksztalcenie uladu wspolrzednych
  317. // sceny do ukladu wspolrzednych obserwatora).
  318. glTranslatef(0, ruchoper, 0);
  319. glTranslatef(0, 0, rozUchwytow);
  320.  
  321. glRotatef(rotObsY,0,1,0);
  322.  
  323.  
  324. // Generacja obrazu sceny w niewidocznym buforze ramki
  325. RysujRamieRobota(rotPodstawy, rotRamienia1, rotRamienia2, rotGlowicy, rozUchwytow);
  326.  
  327. // Usuniecie macierzy lezacej na wierzcholku stosu (powrot do stanu
  328. // sprzed wywolania funkcji)
  329. glPopMatrix();
  330.  
  331. // Przelaczenie buforow ramki
  332. glutSwapBuffers();
  333.  
  334.  
  335. }
  336.  
  337. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  338. // Funkcja ustawiajaca parametry rzutu perspektywicznego i rozmiary viewportu
  339. void UstawParametryWidoku(int szerokosc, int wysokosc)
  340. {
  341. // Ustawienie parametrow viewportu
  342. glViewport(0, 0, szerokosc, wysokosc);
  343.  
  344. // Przejscie w tryb modyfikacji macierzy rzutowania
  345. glMatrixMode(GL_PROJECTION);
  346. glLoadIdentity();
  347. gluPerspective(40.0, (float)szerokosc/(float)wysokosc, 1.0, 1000.0);
  348.  
  349. // Przejscie w tryb modyfikacji macierzy przeksztalcen geometrycznych
  350. glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
  351.  
  352. // Zmiana macierzy znajdujacej sie na wierzcholku stosu na macierz jednostkowa
  353. glLoadIdentity();
  354. }
  355.  
  356. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  357. // Funkcja klawiszy specjalnych
  358. void ObslugaKlawiszySpecjalnych(int klawisz, int x, int y)
  359. {
  360. switch(klawisz)
  361. {
  362. case GLUT_KEY_UP:
  363. rotObsX = rotObsX + 1.0;
  364. break;
  365.  
  366. case GLUT_KEY_DOWN:
  367. rotObsX = rotObsX - 1.0;
  368. break;
  369.  
  370. case GLUT_KEY_LEFT:
  371. rotObsY = rotObsY - 1.0;
  372. break;
  373.  
  374. case GLUT_KEY_RIGHT:
  375. rotObsY = rotObsY + 1.0;
  376. break;
  377. }
  378. }
  379. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  380. // Funkcja obslugi klawiatury
  381. void ObslugaKlawiatury(unsigned char klawisz, int x, int y)
  382. {
  383.  
  384. switch(klawisz)
  385. {
  386. case '2':
  387. rotRamienia1 = (rotRamienia1 < 90.0) ? rotRamienia1 + 1.0 : rotRamienia1;
  388. break;
  389.  
  390. case '@':
  391. rotRamienia1 = (rotRamienia1 > 0.0) ? rotRamienia1 - 1.0 : rotRamienia1;
  392. break;
  393.  
  394. case '3':
  395. rotRamienia2 = rotRamienia2 + 1.0;
  396. break;
  397.  
  398. case '#':
  399. rotRamienia2 = rotRamienia2 - 1.0;
  400. break;
  401.  
  402. case '4':
  403. rotGlowicy = (rotGlowicy < 360.0) ? rotGlowicy + 0.01 : rotGlowicy;
  404. break;
  405.  
  406. case '$':
  407. rotGlowicy = (rotGlowicy > 0.0) ? rotGlowicy - 0.01 : rotGlowicy;
  408. break;
  409.  
  410. case '5':
  411. rozUchwytow = rozUchwytow + 0.1;
  412. break;
  413.  
  414. case '%':
  415. rozUchwytow = rozUchwytow - 0.1;
  416. break;
  417. case '6':
  418. ruchoper = ruchoper + 0.1;
  419. break;
  420.  
  421. case '7':
  422. ruchoper = ruchoper - 0.1;
  423. break;
  424. }
  425.  
  426. if(klawisz == 27)
  427. exit(0);
  428. }
  429.  
  430. //////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  431. // Glowna funkcja programu
  432. int main(int argc, char **argv)
  433. {
  434. // Zainicjowanie biblioteki GLUT
  435. glutInit(&argc, argv);
  436.  
  437. // Ustawienie trybu wyswietlania
  438. glutInitDisplayMode (GLUT_DOUBLE|GLUT_RGB|GLUT_DEPTH);
  439.  
  440. // Ustawienie polozenia dolenego lewego rogu okna
  441. glutInitWindowPosition(100, 100);
  442.  
  443. // Ustawienie rozmiarow okna
  444. glutInitWindowSize(400, 400);
  445.  
  446. // Utworzenie okna
  447. glutCreateWindow("Robot");
  448.  
  449. // Odblokowanie bufora glebokosci
  450. glEnable(GL_DEPTH_TEST);
  451.  
  452. // Ustawienie funkcji wykonywanej na danych w buforze glebokosci
  453. glDepthFunc(GL_LEQUAL);
  454.  
  455. // Ustawienie wartosci czyszczacej zawartosc bufora glebokosci
  456. glClearDepth(1000.0);
  457.  
  458. // Ustawienie koloru czyszczenia bufora ramki
  459. glClearColor (0.0, 0.3, 0.0, 0.0);
  460.  
  461. // Zarejestrowanie funkcji (callback) wyswietlajacej
  462. glutDisplayFunc(WyswietlObraz);
  463.  
  464. // Zarejestrowanie funkcji (callback) wywolywanej za kazdym razem kiedy
  465. // zmieniane sa rozmiary okna
  466. glutReshapeFunc(UstawParametryWidoku);
  467.  
  468. // Zarejestrowanie funkcji wykonywanej gdy okno nie obsluguje
  469. // zadnych zadan
  470. glutIdleFunc(WyswietlObraz);
  471.  
  472. // Zarejestrowanie funkcji obslugi klawiatury
  473. glutKeyboardFunc(ObslugaKlawiatury);
  474.  
  475. // Zarejestrowanie funkcji obslugi klawiszy specjalnych
  476. glutSpecialFunc(ObslugaKlawiszySpecjalnych);
  477.  
  478.  
  479. // Zainicjowanie kwadryk tworzacych ramie robota
  480. InicjujRamieRobota();
  481.  
  482. // Obsluga glownej petli programu (wywolywanie zarejestrowanych callbackow
  483. // w odpowiedzi na odbierane zdarzenia lub obsluga stanu bezczynnosci)
  484. glutMainLoop();
  485.  
  486. return 0;
  487. }
Advertisement
Add Comment
Please, Sign In to add comment
Advertisement
Public Pastes
Advertisement
We use cookies for various purposes including analytics. By continuing to use Pastebin, you agree to our use of cookies as described in the Cookies Policy.  OK, I Understand
Not a member of Pastebin yet?
Sign Up, it unlocks many cool features!