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CREATE TABLE `valor`.`prueba` ( `documento` INT(15) NOT NULL , `nombre` VARCHAR(50) NOT NULL ) ENGINE = InnoDB;

<?php

    require_once "controlador.php";
    require_once "modelo.php";

?>

<!DOCTYPE html>
<html>
<head>
    <title></title>
</head>
<body>
    <form role="form" method="post">
        <table>
            <thead>
                <tr>
                    <th>Documento</th>
                    <th>Nombre</th>
                </tr>
            </thead>
            <tbody>
                <tr>
                    <td>
                        <input type="text" name="documento[]">
                    </td>
                        <td>
                        <input type="text" name="nombre[]">
                    </td>
                </tr>
                <tr>
                    <td>
                        <input type="text" name="documento[]">
                    </td>
                    <td>
                        <input type="text" name="nombre[]">
                    </td>
                </tr>
            </tbody>
        </table>
        <input type="submit" name="guardar" value="Guardar">
        <?php
            $ingresarDatos = new ControladorDatos();
            $ingresarDatos -> ctrIngresarDato();
        ?>
    </form>
</body>
</html>

<?php
class ControladorDatos {
    static public function ctrIngresarDato(){
        if (isset($POST_["documento"])) {
            $tabla = "prueba";
            $datos = array("documento"=>$POST_["documento"], "nombre"=>$POST_["nombre"]);

            $respuesta = ModeloDatos::mdlIngresarDatos($tabla, $datos);

            if ($respuesta == "ok") {
                echo "Se han insertado los datos";
            } else {
                echo "No se han insertado los datos";
            }
        }
    }
}

<?php
class Conexion{
    static public function conectar(){
        $link = new PDO("mysql:host=localhost;dbname=valor","root","");
    }
}

class ModeloDatos{
    static public function mdlIngresarDatos($tabla, $datos){
        $stmt = Conexion::conectar()->prepare("INSERT INTO $tabla(documento, nombre) VALUES (:documento, :nombre)");
        $stmt->bindParam(":documento", $datos["documento"], PDO::PARAM_STR);
        $stmt->bindParam(":nombre", $datos["nombre"], PDO::PARAM_STR);

        if ($stmt->execute()) {
            return "ok";
        } else {
            return "error";
        }

        $stmt = null;
    }
}