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Nov 28th, 2020
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  1. pi@raspberrypi:~ $ rosrun odrive_ros odrive_basic_node.py
  2. ConfigurationValue 1
  3. InterfaceNumber 0,0
  4. EndpointAddress 130
  5. InterfaceNumber 1,0
  6. EndpointAddress 1
  7. EndpointAddress 129
  8. InterfaceNumber 2,0
  9. EndpointAddress 3
  10. EndpointAddress 131
  11.  
  12. Kernel Driver was not attached
  13. EndpointAddress for writing 3
  14. EndpointAddress for reading 131
  15. Connecting to device on USB device bus 1 device 19
  16. Device reported JSON version ID: 2604684226
  17. JSON: [
  18. {'name': '', 'id': 0, 'type': 'json', 'access': 'r'},
  19. {'name': 'vbus_voltage', 'id': 1, 'type': 'float', 'access': 'r'},
  20. {'name': 'ibus', 'id': 2, 'type': 'float', 'access': 'r'},
  21. {'name': 'ibus_report_filter_k', 'id': 3, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  22. {'name': 'serial_number', 'id': 4, 'type': 'uint64', 'access': 'r'},
  23. {'name': 'hw_version_major', 'id': 5, 'type': 'uint8', 'access': 'r'},
  24. {'name': 'hw_version_minor', 'id': 6, 'type': 'uint8', 'access': 'r'},
  25. {'name': 'hw_version_variant', 'id': 7, 'type': 'uint8', 'access': 'r'},
  26. {'name': 'fw_version_major', 'id': 8, 'type': 'uint8', 'access': 'r'},
  27. {'name': 'fw_version_minor', 'id': 9, 'type': 'uint8', 'access': 'r'},
  28. {'name': 'fw_version_revision', 'id': 10, 'type': 'uint8', 'access': 'r'},
  29. {'name': 'fw_version_unreleased', 'id': 11, 'type': 'uint8', 'access': 'r'},
  30. {'name': 'brake_resistor_armed', 'id': 12, 'type': 'bool', 'access': 'r'},
  31. {'name': 'brake_resistor_saturated', 'id': 13, 'type': 'bool', 'access': 'rw'},
  32. {'name': 'system_stats', 'type': 'object', 'members': [
  33. {'name': 'uptime', 'id': 14, 'type': 'uint32', 'access': 'r'},
  34. {'name': 'min_heap_space', 'id': 15, 'type': 'uint32', 'access': 'r'},
  35. {'name': 'min_stack_space_axis0', 'id': 16, 'type': 'uint32', 'access': 'r'},
  36. {'name': 'min_stack_space_axis1', 'id': 17, 'type': 'uint32', 'access': 'r'},
  37. {'name': 'min_stack_space_comms', 'id': 18, 'type': 'uint32', 'access': 'r'},
  38. {'name': 'min_stack_space_usb', 'id': 19, 'type': 'uint32', 'access': 'r'},
  39. {'name': 'min_stack_space_uart', 'id': 20, 'type': 'uint32', 'access': 'r'},
  40. {'name': 'min_stack_space_can', 'id': 21, 'type': 'uint32', 'access': 'r'},
  41. {'name': 'min_stack_space_usb_irq', 'id': 22, 'type': 'uint32', 'access': 'r'},
  42. {'name': 'min_stack_space_startup', 'id': 23, 'type': 'uint32', 'access': 'r'},
  43. {'name': 'stack_usage_axis0', 'id': 24, 'type': 'uint32', 'access': 'r'},
  44. {'name': 'stack_usage_axis1', 'id': 25, 'type': 'uint32', 'access': 'r'},
  45. {'name': 'stack_usage_comms', 'id': 26, 'type': 'uint32', 'access': 'r'},
  46. {'name': 'stack_usage_usb', 'id': 27, 'type': 'uint32', 'access': 'r'},
  47. {'name': 'stack_usage_uart', 'id': 28, 'type': 'uint32', 'access': 'r'},
  48. {'name': 'stack_usage_usb_irq', 'id': 29, 'type': 'uint32', 'access': 'r'},
  49. {'name': 'stack_usage_startup', 'id': 30, 'type': 'uint32', 'access': 'r'},
  50. {'name': 'stack_usage_can', 'id': 31, 'type': 'uint32', 'access': 'r'},
  51. {'name': 'usb', 'type': 'object', 'members': [
  52. {'name': 'rx_cnt', 'id': 32, 'type': 'uint32', 'access': 'r'},
  53. {'name': 'tx_cnt', 'id': 33, 'type': 'uint32', 'access': 'r'},
  54. {'name': 'tx_overrun_cnt', 'id': 34, 'type': 'uint32', 'access': 'r'}]},
  55. {'name': 'i2c', 'type': 'object', 'members': [
  56. {'name': 'addr', 'id': 35, 'type': 'uint8', 'access': 'r'},
  57. {'name': 'addr_match_cnt', 'id': 36, 'type': 'uint32', 'access': 'r'},
  58. {'name': 'rx_cnt', 'id': 37, 'type': 'uint32', 'access': 'r'},
  59. {'name': 'error_cnt', 'id': 38, 'type': 'uint32', 'access': 'r'}]}]},
  60. {'name': 'config', 'type': 'object', 'members': [
  61. {'name': 'enable_uart', 'id': 39, 'type': 'bool', 'access': 'rw'},
  62. {'name': 'uart_baudrate', 'id': 40, 'type': 'uint32', 'access': 'rw'},
  63. {'name': 'enable_i2c_instead_of_can', 'id': 41, 'type': 'bool', 'access': 'rw'},
  64. {'name': 'enable_ascii_protocol_on_usb', 'id': 42, 'type': 'bool', 'access': 'rw'},
  65. {'name': 'max_regen_current', 'id': 43, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  66. {'name': 'brake_resistance', 'id': 44, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  67. {'name': 'dc_bus_undervoltage_trip_level', 'id': 45, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  68. {'name': 'dc_bus_overvoltage_trip_level', 'id': 46, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  69. {'name': 'enable_dc_bus_overvoltage_ramp', 'id': 47, 'type': 'bool', 'access': 'rw'},
  70. {'name': 'dc_bus_overvoltage_ramp_start', 'id': 48, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  71. {'name': 'dc_bus_overvoltage_ramp_end', 'id': 49, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  72. {'name': 'dc_max_positive_current', 'id': 50, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  73. {'name': 'dc_max_negative_current', 'id': 51, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  74. {'name': 'gpio1_pwm_mapping', 'type': 'object', 'members': [
  75. {'name': 'endpoint', 'id': 52, 'type': 'endpoint_ref', 'access': 'rw'},
  76. {'name': 'min', 'id': 53, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  77. {'name': 'max', 'id': 54, 'type': 'float', 'access': 'rw'}]},
  78. {'name': 'gpio2_pwm_mapping', 'type': 'object', 'members': [
  79. {'name': 'endpoint', 'id': 55, 'type': 'endpoint_ref', 'access': 'rw'},
  80. {'name': 'min', 'id': 56, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  81. {'name': 'max', 'id': 57, 'type': 'float', 'access': 'rw'}]},
  82. {'name': 'gpio3_pwm_mapping', 'type': 'object', 'members': [
  83. {'name': 'endpoint', 'id': 58, 'type': 'endpoint_ref', 'access': 'rw'},
  84. {'name': 'min', 'id': 59, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  85. {'name': 'max', 'id': 60, 'type': 'float', 'access': 'rw'}]},
  86. {'name': 'gpio4_pwm_mapping', 'type': 'object', 'members': [
  87. {'name': 'endpoint', 'id': 61, 'type': 'endpoint_ref', 'access': 'rw'},
  88. {'name': 'min', 'id': 62, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  89. {'name': 'max', 'id': 63, 'type': 'float', 'access': 'rw'}]},
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  93. {'name': 'max', 'id': 66, 'type': 'float', 'access': 'rw'}]},
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  95. {'name': 'endpoint', 'id': 67, 'type': 'endpoint_ref', 'access': 'rw'},
  96. {'name': 'min', 'id': 68, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  97. {'name': 'max', 'id': 69, 'type': 'float', 'access': 'rw'}]}]},
  98. {'name': 'user_config_loaded', 'id': 70, 'type': 'bool', 'access': 'r'},
  99. {'name': 'axis0', 'type': 'object', 'members': [
  100. {'name': 'error', 'id': 71, 'type': 'int32', 'access': 'rw'},
  101. {'name': 'step_dir_active', 'id': 72, 'type': 'bool', 'access': 'r'},
  102. {'name': 'current_state', 'id': 73, 'type': 'int32', 'access': 'r'},
  103. {'name': 'requested_state', 'id': 74, 'type': 'int32', 'access': 'rw'},
  104. {'name': 'loop_counter', 'id': 75, 'type': 'uint32', 'access': 'r'},
  105. {'name': 'lockin_state', 'id': 76, 'type': 'int32', 'access': 'r'},
  106. {'name': 'is_homed', 'id': 77, 'type': 'bool', 'access': 'rw'},
  107. {'name': 'config', 'type': 'object', 'members': [
  108. {'name': 'startup_motor_calibration', 'id': 78, 'type': 'bool', 'access': 'rw'},
  109. {'name': 'startup_encoder_index_search', 'id': 79, 'type': 'bool', 'access': 'rw'},
  110. {'name': 'startup_encoder_offset_calibration', 'id': 80, 'type': 'bool', 'access': 'rw'},
  111. {'name': 'startup_closed_loop_control', 'id': 81, 'type': 'bool', 'access': 'rw'},
  112. {'name': 'startup_sensorless_control', 'id': 82, 'type': 'bool', 'access': 'rw'},
  113. {'name': 'startup_homing', 'id': 83, 'type': 'bool', 'access': 'rw'},
  114. {'name': 'enable_step_dir', 'id': 84, 'type': 'bool', 'access': 'rw'},
  115. {'name': 'step_dir_always_on', 'id': 85, 'type': 'bool', 'access': 'rw'},
  116. {'name': 'turns_per_step', 'id': 86, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  117. {'name': 'watchdog_timeout', 'id': 87, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  118. {'name': 'enable_watchdog', 'id': 88, 'type': 'bool', 'access': 'rw'},
  119. {'name': 'step_gpio_pin', 'id': 89, 'type': 'uint16', 'access': 'rw'},
  120. {'name': 'dir_gpio_pin', 'id': 90, 'type': 'uint16', 'access': 'rw'},
  121. {'name': 'calibration_lockin', 'type': 'object', 'members': [
  122. {'name': 'current', 'id': 91, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  123. {'name': 'ramp_time', 'id': 92, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  124. {'name': 'ramp_distance', 'id': 93, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  125. {'name': 'accel', 'id': 94, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  126. {'name': 'vel', 'id': 95, 'type': 'float', 'access': 'rw'}]},
  127. {'name': 'sensorless_ramp', 'type': 'object', 'members': [
  128. {'name': 'current', 'id': 96, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  129. {'name': 'ramp_time', 'id': 97, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  130. {'name': 'ramp_distance', 'id': 98, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  131. {'name': 'accel', 'id': 99, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  132. {'name': 'vel', 'id': 100, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  133. {'name': 'finish_distance', 'id': 101, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  134. {'name': 'finish_on_vel', 'id': 102, 'type': 'bool', 'access': 'rw'},
  135. {'name': 'finish_on_distance', 'id': 103, 'type': 'bool', 'access': 'rw'},
  136. {'name': 'finish_on_enc_idx', 'id': 104, 'type': 'bool', 'access': 'rw'}]},
  137. {'name': 'general_lockin', 'type': 'object', 'members': [
  138. {'name': 'current', 'id': 105, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  139. {'name': 'ramp_time', 'id': 106, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  140. {'name': 'ramp_distance', 'id': 107, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  141. {'name': 'accel', 'id': 108, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  142. {'name': 'vel', 'id': 109, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  143. {'name': 'finish_distance', 'id': 110, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  144. {'name': 'finish_on_vel', 'id': 111, 'type': 'bool', 'access': 'rw'},
  145. {'name': 'finish_on_distance', 'id': 112, 'type': 'bool', 'access': 'rw'},
  146. {'name': 'finish_on_enc_idx', 'id': 113, 'type': 'bool', 'access': 'rw'}]},
  147. {'name': 'can_node_id', 'id': 114, 'type': 'uint32', 'access': 'rw'},
  148. {'name': 'can_node_id_extended', 'id': 115, 'type': 'bool', 'access': 'rw'},
  149. {'name': 'can_heartbeat_rate_ms', 'id': 116, 'type': 'uint32', 'access': 'rw'}]},
  150. {'name': 'fet_thermistor', 'type': 'object', 'members': [
  151. {'name': 'error', 'id': 117, 'type': 'int32', 'access': 'rw'},
  152. {'name': 'temperature', 'id': 118, 'type': 'float', 'access': 'r'},
  153. {'name': 'config', 'type': 'object', 'members': [
  154. {'name': 'temp_limit_lower', 'id': 119, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  155. {'name': 'temp_limit_upper', 'id': 120, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  156. {'name': 'enabled', 'id': 121, 'type': 'bool', 'access': 'rw'}]}]},
  157. {'name': 'motor_thermistor', 'type': 'object', 'members': [
  158. {'name': 'error', 'id': 122, 'type': 'int32', 'access': 'rw'},
  159. {'name': 'temperature', 'id': 123, 'type': 'float', 'access': 'r'},
  160. {'name': 'config', 'type': 'object', 'members': [
  161. {'name': 'gpio_pin', 'id': 124, 'type': 'uint16', 'access': 'rw'},
  162. {'name': 'poly_coefficient_0', 'id': 125, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  163. {'name': 'poly_coefficient_1', 'id': 126, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  164. {'name': 'poly_coefficient_2', 'id': 127, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  165. {'name': 'poly_coefficient_3', 'id': 128, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  166. {'name': 'temp_limit_lower', 'id': 129, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  167. {'name': 'temp_limit_upper', 'id': 130, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  168. {'name': 'enabled', 'id': 131, 'type': 'bool', 'access': 'rw'}]}]},
  169. {'name': 'motor', 'type': 'object', 'members': [
  170. {'name': 'error', 'id': 132, 'type': 'int32', 'access': 'rw'},
  171. {'name': 'armed_state', 'id': 133, 'type': 'int32', 'access': 'r'},
  172. {'name': 'is_calibrated', 'id': 134, 'type': 'bool', 'access': 'r'},
  173. {'name': 'current_meas_phB', 'id': 135, 'type': 'float', 'access': 'r'},
  174. {'name': 'current_meas_phC', 'id': 136, 'type': 'float', 'access': 'r'},
  175. {'name': 'DC_calib_phB', 'id': 137, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  176. {'name': 'DC_calib_phC', 'id': 138, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  177. {'name': 'phase_current_rev_gain', 'id': 139, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  178. {'name': 'effective_current_lim', 'id': 140, 'type': 'float', 'access': 'r'},
  179. {'name': 'current_control', 'type': 'object', 'members': [
  180. {'name': 'p_gain', 'id': 141, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  181. {'name': 'i_gain', 'id': 142, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  182. {'name': 'v_current_control_integral_d', 'id': 143, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  183. {'name': 'v_current_control_integral_q', 'id': 144, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  184. {'name': 'Ibus', 'id': 145, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  185. {'name': 'final_v_alpha', 'id': 146, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  186. {'name': 'final_v_beta', 'id': 147, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  187. {'name': 'Id_setpoint', 'id': 148, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  188. {'name': 'Iq_setpoint', 'id': 149, 'type': 'float', 'access': 'r'},
  189. {'name': 'Iq_measured', 'id': 150, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  190. {'name': 'Id_measured', 'id': 151, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  191. {'name': 'I_measured_report_filter_k', 'id': 152, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  192. {'name': 'max_allowed_current', 'id': 153, 'type': 'float', 'access': 'r'},
  193. {'name': 'overcurrent_trip_level', 'id': 154, 'type': 'float', 'access': 'r'},
  194. {'name': 'acim_rotor_flux', 'id': 155, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  195. {'name': 'async_phase_vel', 'id': 156, 'type': 'float', 'access': 'r'},
  196. {'name': 'async_phase_offset', 'id': 157, 'type': 'float', 'access': 'rw'}]},
  197. {'name': 'gate_driver', 'type': 'object', 'members': [
  198. {'name': 'drv_fault', 'id': 158, 'type': 'int32', 'access': 'r'}]},
  199. {'name': 'timing_log', 'type': 'object', 'members': [
  200. {'name': 'general', 'id': 159, 'type': 'uint16', 'access': 'r'},
  201. {'name': 'adc_cb_i', 'id': 160, 'type': 'uint16', 'access': 'r'},
  202. {'name': 'adc_cb_dc', 'id': 161, 'type': 'uint16', 'access': 'r'},
  203. {'name': 'meas_r', 'id': 162, 'type': 'uint16', 'access': 'r'},
  204. {'name': 'meas_l', 'id': 163, 'type': 'uint16', 'access': 'r'},
  205. {'name': 'enc_calib', 'id': 164, 'type': 'uint16', 'access': 'r'},
  206. {'name': 'idx_search', 'id': 165, 'type': 'uint16', 'access': 'r'},
  207. {'name': 'foc_voltage', 'id': 166, 'type': 'uint16', 'access': 'r'},
  208. {'name': 'foc_current', 'id': 167, 'type': 'uint16', 'access': 'r'},
  209. {'name': 'spi_start', 'id': 168, 'type': 'uint16', 'access': 'r'},
  210. {'name': 'sample_now', 'id': 169, 'type': 'uint16', 'access': 'r'},
  211. {'name': 'spi_end', 'id': 170, 'type': 'uint16', 'access': 'r'}]},
  212. {'name': 'config', 'type': 'object', 'members': [
  213. {'name': 'pre_calibrated', 'id': 171, 'type': 'bool', 'access': 'rw'},
  214. {'name': 'pole_pairs', 'id': 172, 'type': 'int32', 'access': 'rw'},
  215. {'name': 'calibration_current', 'id': 173, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  216. {'name': 'resistance_calib_max_voltage', 'id': 174, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  217. {'name': 'phase_inductance', 'id': 175, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  218. {'name': 'phase_resistance', 'id': 176, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  219. {'name': 'torque_constant', 'id': 177, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  220. {'name': 'direction', 'id': 178, 'type': 'int32', 'access': 'rw'},
  221. {'name': 'motor_type', 'id': 179, 'type': 'int32', 'access': 'rw'},
  222. {'name': 'current_lim', 'id': 180, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  223. {'name': 'current_lim_margin', 'id': 181, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  224. {'name': 'torque_lim', 'id': 182, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  225. {'name': 'inverter_temp_limit_lower', 'id': 183, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  226. {'name': 'inverter_temp_limit_upper', 'id': 184, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  227. {'name': 'requested_current_range', 'id': 185, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  228. {'name': 'current_control_bandwidth', 'id': 186, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  229. {'name': 'acim_slip_velocity', 'id': 187, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  230. {'name': 'acim_gain_min_flux', 'id': 188, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  231. {'name': 'acim_autoflux_min_Id', 'id': 189, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  232. {'name': 'acim_autoflux_enable', 'id': 190, 'type': 'bool', 'access': 'rw'},
  233. {'name': 'acim_autoflux_attack_gain', 'id': 191, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  234. {'name': 'acim_autoflux_decay_gain', 'id': 192, 'type': 'float', 'access': 'rw'}]}]},
  235. {'name': 'controller', 'type': 'object', 'members': [
  236. {'name': 'error', 'id': 193, 'type': 'int32', 'access': 'rw'},
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  239. {'name': 'input_torque', 'id': 196, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  240. {'name': 'pos_setpoint', 'id': 197, 'type': 'float', 'access': 'r'},
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  281. {'name': 'encoder', 'type': 'object', 'members': [
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  300. {'name': 'config', 'type': 'object', 'members': [
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  319. {'name': 'set_linear_count', 'id': 272, 'type': 'function', 'inputs': [
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  321. {'name': 'sensorless_estimator', 'type': 'object', 'members': [
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  326. {'name': 'config', 'type': 'object', 'members': [
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  330. {'name': 'trap_traj', 'type': 'object', 'members': [
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  335. {'name': 'min_endstop', 'type': 'object', 'members': [
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  342. {'name': 'pullup', 'id': 289, 'type': 'bool', 'access': 'rw'},
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  344. {'name': 'max_endstop', 'type': 'object', 'members': [
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  351. {'name': 'pullup', 'id': 296, 'type': 'bool', 'access': 'rw'},
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  353. {'name': 'watchdog_feed', 'id': 298, 'type': 'function', 'inputs': [], 'outputs': []},
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  355. {'name': 'axis1', 'type': 'object', 'members': [
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  366. {'name': 'startup_encoder_offset_calibration', 'id': 309, 'type': 'bool', 'access': 'rw'},
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  383. {'name': 'sensorless_ramp', 'type': 'object', 'members': [
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  421. {'name': 'poly_coefficient_3', 'id': 357, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  422. {'name': 'temp_limit_lower', 'id': 358, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  423. {'name': 'temp_limit_upper', 'id': 359, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
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  425. {'name': 'motor', 'type': 'object', 'members': [
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  438. {'name': 'v_current_control_integral_d', 'id': 372, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  439. {'name': 'v_current_control_integral_q', 'id': 373, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  440. {'name': 'Ibus', 'id': 374, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  441. {'name': 'final_v_alpha', 'id': 375, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
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  459. {'name': 'meas_r', 'id': 391, 'type': 'uint16', 'access': 'r'},
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  542. {'name': 'count_in_cpr', 'id': 469, 'type': 'int32', 'access': 'r'},
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  548. {'name': 'pos_cpr_counts', 'id': 475, 'type': 'float', 'access': 'r'},
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  550. {'name': 'hall_state', 'id': 477, 'type': 'uint8', 'access': 'r'},
  551. {'name': 'vel_estimate', 'id': 478, 'type': 'float', 'access': 'r'},
  552. {'name': 'vel_estimate_counts', 'id': 479, 'type': 'float', 'access': 'r'},
  553. {'name': 'calib_scan_response', 'id': 480, 'type': 'float', 'access': 'r'},
  554. {'name': 'pos_abs', 'id': 481, 'type': 'int32', 'access': 'rw'},
  555. {'name': 'spi_error_rate', 'id': 482, 'type': 'float', 'access': 'r'},
  556. {'name': 'config', 'type': 'object', 'members': [
  557. {'name': 'mode', 'id': 483, 'type': 'int32', 'access': 'rw'},
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  559. {'name': 'find_idx_on_lockin_only', 'id': 485, 'type': 'bool', 'access': 'rw'},
  560. {'name': 'abs_spi_cs_gpio_pin', 'id': 486, 'type': 'uint16', 'access': 'rw'},
  561. {'name': 'zero_count_on_find_idx', 'id': 487, 'type': 'bool', 'access': 'rw'},
  562. {'name': 'cpr', 'id': 488, 'type': 'int32', 'access': 'rw'},
  563. {'name': 'offset', 'id': 489, 'type': 'int32', 'access': 'rw'},
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  566. {'name': 'enable_phase_interpolation', 'id': 492, 'type': 'bool', 'access': 'rw'},
  567. {'name': 'bandwidth', 'id': 493, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  568. {'name': 'calib_range', 'id': 494, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  569. {'name': 'calib_scan_distance', 'id': 495, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  570. {'name': 'calib_scan_omega', 'id': 496, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  571. {'name': 'idx_search_unidirectional', 'id': 497, 'type': 'bool', 'access': 'rw'},
  572. {'name': 'ignore_illegal_hall_state', 'id': 498, 'type': 'bool', 'access': 'rw'},
  573. {'name': 'sincos_gpio_pin_sin', 'id': 499, 'type': 'uint16', 'access': 'rw'},
  574. {'name': 'sincos_gpio_pin_cos', 'id': 500, 'type': 'uint16', 'access': 'rw'}]},
  575. {'name': 'set_linear_count', 'id': 501, 'type': 'function', 'inputs': [
  576. {'name': 'count', 'id': 502, 'type': 'int32', 'access': 'rw'}], 'outputs': []}]},
  577. {'name': 'sensorless_estimator', 'type': 'object', 'members': [
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  579. {'name': 'phase', 'id': 504, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  580. {'name': 'pll_pos', 'id': 505, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  581. {'name': 'vel_estimate', 'id': 506, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  582. {'name': 'config', 'type': 'object', 'members': [
  583. {'name': 'observer_gain', 'id': 507, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  584. {'name': 'pll_bandwidth', 'id': 508, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  585. {'name': 'pm_flux_linkage', 'id': 509, 'type': 'float', 'access': 'rw'}]}]},
  586. {'name': 'trap_traj', 'type': 'object', 'members': [
  587. {'name': 'config', 'type': 'object', 'members': [
  588. {'name': 'vel_limit', 'id': 510, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  589. {'name': 'accel_limit', 'id': 511, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  590. {'name': 'decel_limit', 'id': 512, 'type': 'float', 'access': 'rw'}]}]},
  591. {'name': 'min_endstop', 'type': 'object', 'members': [
  592. {'name': 'endstop_state', 'id': 513, 'type': 'bool', 'access': 'r'},
  593. {'name': 'config', 'type': 'object', 'members': [
  594. {'name': 'gpio_num', 'id': 514, 'type': 'uint16', 'access': 'rw'},
  595. {'name': 'enabled', 'id': 515, 'type': 'bool', 'access': 'rw'},
  596. {'name': 'offset', 'id': 516, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  597. {'name': 'is_active_high', 'id': 517, 'type': 'bool', 'access': 'rw'},
  598. {'name': 'pullup', 'id': 518, 'type': 'bool', 'access': 'rw'},
  599. {'name': 'debounce_ms', 'id': 519, 'type': 'uint32', 'access': 'rw'}]}]},
  600. {'name': 'max_endstop', 'type': 'object', 'members': [
  601. {'name': 'endstop_state', 'id': 520, 'type': 'bool', 'access': 'r'},
  602. {'name': 'config', 'type': 'object', 'members': [
  603. {'name': 'gpio_num', 'id': 521, 'type': 'uint16', 'access': 'rw'},
  604. {'name': 'enabled', 'id': 522, 'type': 'bool', 'access': 'rw'},
  605. {'name': 'offset', 'id': 523, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  606. {'name': 'is_active_high', 'id': 524, 'type': 'bool', 'access': 'rw'},
  607. {'name': 'pullup', 'id': 525, 'type': 'bool', 'access': 'rw'},
  608. {'name': 'debounce_ms', 'id': 526, 'type': 'uint32', 'access': 'rw'}]}]},
  609. {'name': 'watchdog_feed', 'id': 527, 'type': 'function', 'inputs': [], 'outputs': []},
  610. {'name': 'clear_errors', 'id': 528, 'type': 'function', 'inputs': [], 'outputs': []}]},
  611. {'name': 'can', 'type': 'object', 'members': [
  612. {'name': 'error', 'id': 529, 'type': 'int32', 'access': 'rw'},
  613. {'name': 'config', 'type': 'object', 'members': [
  614. {'name': 'baud_rate', 'id': 530, 'type': 'uint32', 'access': 'r'},
  615. {'name': 'protocol', 'id': 531, 'type': 'int32', 'access': 'rw'}]},
  616. {'name': 'set_baud_rate', 'id': 532, 'type': 'function', 'inputs': [
  617. {'name': 'baudRate', 'id': 533, 'type': 'uint32', 'access': 'rw'}], 'outputs': []}]},
  618. {'name': 'test_property', 'id': 534, 'type': 'uint32', 'access': 'rw'},
  619. {'name': 'test_function', 'id': 535, 'type': 'function', 'inputs': [
  620. {'name': 'delta', 'id': 536, 'type': 'int32', 'access': 'rw'}], 'outputs': [
  621. {'name': 'cnt', 'id': 537, 'type': 'int32', 'access': 'r'}]},
  622. {'name': 'get_oscilloscope_val', 'id': 538, 'type': 'function', 'inputs': [
  623. {'name': 'index', 'id': 539, 'type': 'uint32', 'access': 'rw'}], 'outputs': [
  624. {'name': 'val', 'id': 540, 'type': 'float', 'access': 'r'}]},
  625. {'name': 'get_adc_voltage', 'id': 541, 'type': 'function', 'inputs': [
  626. {'name': 'gpio', 'id': 542, 'type': 'uint32', 'access': 'rw'}], 'outputs': [
  627. {'name': 'voltage', 'id': 543, 'type': 'float', 'access': 'r'}]},
  628. {'name': 'save_configuration', 'id': 544, 'type': 'function', 'inputs': [], 'outputs': []},
  629. {'name': 'erase_configuration', 'id': 545, 'type': 'function', 'inputs': [], 'outputs': []},
  630. {'name': 'reboot', 'id': 546, 'type': 'function', 'inputs': [], 'outputs': []},
  631. {'name': 'enter_dfu_mode', 'id': 547, 'type': 'function', 'inputs': [], 'outputs': []}]
  632. malformed member : unsupported codec json
  633. Connected to ODrive. ODrive 35619129216333, hw v3.6-56, fw v0.5.1-dev, sdk v0.5.1
  634. Already connected. Disconnecting and reconnecting.
  635. ConfigurationValue 1
  636. InterfaceNumber 0,0
  637. EndpointAddress 130
  638. InterfaceNumber 1,0
  639. EndpointAddress 1
  640. EndpointAddress 129
  641. InterfaceNumber 2,0
  642. EndpointAddress 3
  643. EndpointAddress 131
  644.  
  645. Kernel Driver was not attached
  646. EndpointAddress for writing 3
  647. EndpointAddress for reading 131
  648. receiver thread is exiting: Traceback (most recent call last):
  649. File "/usr/local/lib/python3.7/dist-packages/fibre/usbbulk_transport.py", line 127, in get_packet
  650. ret = self.epr.read(bufferLen, timeout)
  651. File "/home/pi/.local/lib/python3.7/site-packages/usb/core.py", line 421, in read
  652. return self.device.read(self, size_or_buffer, timeout)
  653. File "/home/pi/.local/lib/python3.7/site-packages/usb/core.py", line 1022, in read
  654. self.__get_timeout(timeout))
  655. File "/home/pi/.local/lib/python3.7/site-packages/usb/backend/libusb1.py", line 851, in bulk_read
  656. timeout)
  657. File "/home/pi/.local/lib/python3.7/site-packages/usb/backend/libusb1.py", line 954, in __read
  658. _check(retval)
  659. File "/home/pi/.local/lib/python3.7/site-packages/usb/backend/libusb1.py", line 604, in _check
  660. raise USBError(_strerror(ret), ret, _libusb_errno[ret])
  661. usb.core.USBError: [Errno 19] No such device (it may have been disconnected)
  662.  
  663. During handling of the above exception, another exception occurred:
  664.  
  665. Traceback (most recent call last):
  666. File "/usr/local/lib/python3.7/dist-packages/fibre/protocol.py", line 241, in receiver_thread
  667. response = self._input.get_packet(deadline)
  668. File "/usr/local/lib/python3.7/dist-packages/fibre/usbbulk_transport.py", line 134, in get_packet
  669. raise fibre.protocol.ChannelBrokenException()
  670. fibre.protocol.ChannelBrokenException
  671.  
  672. Connecting to device on USB device bus 1 device 19
  673. Device reported JSON version ID: 2604684226
  674. JSON: [
  675. {'name': '', 'id': 0, 'type': 'json', 'access': 'r'},
  676. {'name': 'vbus_voltage', 'id': 1, 'type': 'float', 'access': 'r'},
  677. {'name': 'ibus', 'id': 2, 'type': 'float', 'access': 'r'},
  678. {'name': 'ibus_report_filter_k', 'id': 3, 'type': 'float', 'access': 'rw'},
  679. {'name': 'serial_number', 'id': 4, 'type': 'uint64', 'access': 'r'},
  680. {'name': 'hw_version_major', 'id': 5, 'type': 'uint8', 'access': 'r'},
  681. {'name': 'hw_version_minor', 'id': 6, 'type': 'uint8', 'access': 'r'},
  682. {'name': 'hw_version_variant', 'id': 7, 'type': 'uint8', 'access': 'r'},
  683. {'name': 'fw_version_major', 'id': 8, 'type': 'uint8', 'access': 'r'},
  684. {'name': 'fw_version_minor', 'id': 9, 'type': 'uint8', 'access': 'r'},
  685. {'name': 'fw_version_revision', 'id': 10, 'type': 'uint8', 'access': 'r'},
  686. {'name': 'fw_version_unreleased', 'id': 11, 'type': 'uint8', 'access': 'r'},
  687. {'name': 'brake_resistor_armed', 'id': 12, 'type': 'bool', 'access': 'r'},
  688. {'name': 'brake_resistor_saturated', 'id': 13, 'type': 'bool', 'access': 'rw'},
  689. {'name': 'system_stats', 'type': 'object', 'members': [
  690. {'name': 'uptime', 'id': 14, 'type': 'uint32', 'access': 'r'},
  691. {'name': 'min_heap_space', 'id': 15, 'type': 'uint32', 'access': 'r'},
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  1040. {'name': 'sensorless_ramp', 'type': 'object', 'members': [
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  1289. malformed member : unsupported codec json
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  1294.  
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