Ard: silnik sterowany

#include <LiquidCrystal.h>
LiquidCrystal lcd(2, 3, 4, 5, 6, 7); //wyświetlacz

int i=0; //wartosc predkosci
int s=0; //0-w prawo, 1-w lewo
void setup()
{
  pinMode(11,INPUT_PULLUP); //rozruch
  pinMode(12,INPUT_PULLUP); //zatrz
  pinMode(13,INPUT_PULLUP); //awaryjny stop
  pinMode(9,OUTPUT);
  pinMode(8,OUTPUT);
  pinMode(10,OUTPUT);
  pinMode(14,INPUT_PULLUP); //strona krecenia L
  pinMode(15,INPUT_PULLUP); //strona krecenia R
  digitalWrite(8,LOW);
  digitalWrite(10,HIGH);

  lcd.begin(16,2);
  lcd.setCursor(0,0); //ekran startowy
  lcd.print("Silnik MT64");
  lcd.setCursor(0,1);
  lcd.print("by Cezar P.");
  delay(2000);
  lcd.clear();
      lcd.setCursor(0,0);
      lcd.print("W= ");
      lcd.setCursor(3,0);
      lcd.print(i);
      lcd.setCursor(7,0);
      lcd.print("jedn.");
      lcd.setCursor(1,1);
      lcd.print("Kier.- R");
}

void start() //rozruch
{
  if(i<255) //blokada na 255
  {
    i=i+1;
  }
  else
  i=255; //max
  analogWrite(9,i);
      if(i==9 || i==99) //czyszczenie ekranu z pozost. zer
      lcd.clear();
      lcd.setCursor(0,0);
      lcd.print("W= ");
      lcd.setCursor(3,0);
      lcd.print(i);
      lcd.setCursor(7,0);
      lcd.print("jedn.");

      if(s==0)  //zmiana kierunku na zmiennych kierunku
      {
      lcd.setCursor(1,1);
      lcd.print("Kier.- R");
      }
      if (s==1)
      {
      lcd.setCursor(1,1);
      lcd.print("Kier.- L");
      }
  delay(50);
}

void stops()
{
  if(i>0)
  {
    i=i-1;
  }
  else
  i=0;
  analogWrite(9,i);
      if(i==9 || i==99) //czyszczenie ekranu z pozost. zer
      lcd.clear();
      lcd.setCursor(0,0);
      lcd.print("W= ");
      lcd.setCursor(3,0);
      lcd.print(i);
      lcd.setCursor(7,0);
      lcd.print("jedn.");

      if(s==0)
      {
      lcd.setCursor(1,1);
      lcd.print("Kier.- R");
      }
      if (s==1)
      {
      lcd.setCursor(1,1);
      lcd.print("Kier.- L");
      }
  delay(50);
}

void awaryj1()
{
  analogWrite(9,0);
  i=0;
}
void awaryj2()
{
      lcd.clear();
      lcd.setCursor(0,0);
      lcd.print("STOP AWARYJNY");
      lcd.setCursor(0,1);
      lcd.print("W= ");
      lcd.setCursor(3,1);
      lcd.print(i);
      lcd.setCursor(5,1);
      lcd.print("jedn.");
      lcd.setCursor(15,0);
      lcd.print("3");
      delay(1000);
      lcd.setCursor(15,0);
      lcd.print("2");
      delay(1000);
      lcd.setCursor(15,0);
      lcd.print("1");
      delay(1000);
      lcd.clear();
      lcd.setCursor(0,0);
      lcd.print("W= ");
      lcd.setCursor(3,0);
      lcd.print(i);
      lcd.setCursor(7,0);
      lcd.print("jedn.");
      if(s==0)
      {
      lcd.setCursor(1,1);
      lcd.print("Kier.- R");
      }
      if (s==1)
      {
      lcd.setCursor(1,1);
      lcd.print("Kier.- L");
      }
}
void loop()
{
    skok:
    if(i<75)  //blokada na zmiane kierunku w pracy silnika
    {
      if(digitalRead(14)==LOW)
      {
        s=1;
        digitalWrite(8,HIGH);
        digitalWrite(10,LOW);
        lcd.setCursor(1,1);
        lcd.print("Kier.- L");
      }

    if(digitalRead(15)==LOW)
    {
      s=0;
      digitalWrite(8,LOW);
      digitalWrite(10,HIGH);
      lcd.setCursor(1,1);
      lcd.print("Kier.- R");
    }
  }
    if(digitalRead(11)==LOW) //start
    {
        start();
    }

  if(digitalRead(12)==LOW) //stop
    {
        stops();
    }

  if(digitalRead(13)==LOW) //stop
  {
      awaryj1();
      awaryj2();
      goto skok; //skocz na poczatek
  }
}