constant длительность_погрузки_на_тележку = 1.5
constant длительность_доставки_тележкой = 2.0
constant длительность_устаноки_на_станок = 1.0
constant длительность_разгрузки_станка = 0.5
constant длительность_возврата_робота = 0.2

sequence экспоненциальный = new Exponential(123456789)

enum Положение {
    СТАНОК_1, СТАНОК_2, СТАНОК_3, НАКОПИТЕЛЬ_1, НАКОПИТЕЛЬ_3, НАКОПИТЕЛЬ_2, ТЕЛЕЖКА_1_Н, ТЕЛЕЖКА_1_К, ТЕЛЕЖКА_2_Н, ТЕЛЕЖКА_2_К, НИГДЕ
}

type Накопители {
    int номер
    Положение положение
    int текущее_количество
}

resource накопитель_1 = Накопители.create(1, Положение.НАКОПИТЕЛЬ_1, 10)
resource накопитель_2 = Накопители.create(2, Положение.НАКОПИТЕЛЬ_2, 0)
resource накопитель_3 = Накопители.create(3, Положение.НАКОПИТЕЛЬ_3, 10)

enum Состояние_тележки {СВОБОДНА, ЗАНЯТА, ЗАГРУЖЕНА, ПЕРЕМЕЩАЕТСЯ, ПРИБЫЛА, ОЖИДАЕТ}
type Тележки {
    int номер
    Положение положение
    Состояние_тележки состояние
}
resource тележка_1 = Тележки.create(1, Положение.ТЕЛЕЖКА_1_Н, Состояние_тележки.СВОБОДНА)
resource тележка_2 = Тележки.create(2, Положение.ТЕЛЕЖКА_2_Н, Состояние_тележки.СВОБОДНА)

enum Состояние_робота {СВОБОДЕН, ЗАНЯТ}
type Роботы {
    int номер
    Положение положение
    Состояние_робота состояние
}
resource робот_1 = Роботы.create(1, Положение.НАКОПИТЕЛЬ_1, Состояние_робота.СВОБОДЕН)
resource робот_1 = Роботы.create(1, Положение.НАКОПИТЕЛЬ_3, Состояние_робота.СВОБОДЕН)
resource робот_2 = Роботы.create(2, Положение.ТЕЛЕЖКА_1_К, Состояние_робота.СВОБОДЕН)
resource робот_3 = Роботы.create(3, Положение.ТЕЛЕЖКА_2_К, Состояние_робота.СВОБОДЕН)

enum Состояние_станка {СВОБОДЕН, ЗАГРУЖАЕТСЯ, ГОТОВ_К_ОБРАБОТКЕ, РАБОТАЕТ, РАЗГРУЖАЕТСЯ, ЗАКОНЧИЛ_ОБРАБОТКУ}
type Станки {
    int номер
    Положение положение
    Состояние_станка состояние
    double длительность_обработки
}
resource станок_1 = Станки.create(1, Положение.СТАНОК_1, Состояние_станка.СВОБОДЕН, 28)
resource станок_2 = Станки.create(2, Положение.СТАНОК_2, Состояние_станка.СВОБОДЕН, 28)
resource станок_3 = Станки.create(3, Положение.СТАНОК_3, Состояние_станка.СВОБОДЕН, 15)

enum Состояние_детали {ХРАНИТСЯ, ТРАНСПОРТИРУЕТСЯ, ОБРАБАТЫВАЕТСЯ, ОБРАБОТКА_ЗАКОНЧЕНА}
type Детали {
    int номер
    Положение положение
    Состояние_детали состояние
}
resource деталь_1 = Детали.create(1, Положение.НАКОПИТЕЛЬ_1, Состояние_детали.ХРАНИТСЯ)
resource деталь_2 = Детали.create(2, Положение.НАКОПИТЕЛЬ_1, Состояние_детали.ХРАНИТСЯ)
resource деталь_3 = Детали.create(3, Положение.НАКОПИТЕЛЬ_1, Состояние_детали.ХРАНИТСЯ)
resource деталь_4 = Детали.create(4, Положение.НАКОПИТЕЛЬ_1, Состояние_детали.ХРАНИТСЯ)
resource деталь_5 = Детали.create(5, Положение.НАКОПИТЕЛЬ_1, Состояние_детали.ХРАНИТСЯ)
resource деталь_6 = Детали.create(6, Положение.НАКОПИТЕЛЬ_1, Состояние_детали.ХРАНИТСЯ)
resource деталь_7 = Детали.create(7, Положение.НАКОПИТЕЛЬ_1, Состояние_детали.ХРАНИТСЯ)
resource деталь_8 = Детали.create(8, Положение.НАКОПИТЕЛЬ_1, Состояние_детали.ХРАНИТСЯ)
resource деталь_9 = Детали.create(9, Положение.НАКОПИТЕЛЬ_1, Состояние_детали.ХРАНИТСЯ)
resource деталь_10 = Детали.create(10, Положение.НАКОПИТЕЛЬ_1, Состояние_детали.ХРАНИТСЯ)
resource деталь_11 = Детали.create(1, Положение.НАКОПИТЕЛЬ_3, Состояние_детали.ХРАНИТСЯ)
resource деталь_12 = Детали.create(2, Положение.НАКОПИТЕЛЬ_3, Состояние_детали.ХРАНИТСЯ)
resource деталь_13 = Детали.create(3, Положение.НАКОПИТЕЛЬ_3, Состояние_детали.ХРАНИТСЯ)
resource деталь_14 = Детали.create(4, Положение.НАКОПИТЕЛЬ_3, Состояние_детали.ХРАНИТСЯ)
resource деталь_15 = Детали.create(5, Положение.НАКОПИТЕЛЬ_3, Состояние_детали.ХРАНИТСЯ)
resource деталь_16 = Детали.create(6, Положение.НАКОПИТЕЛЬ_3, Состояние_детали.ХРАНИТСЯ)
resource деталь_17 = Детали.create(7, Положение.НАКОПИТЕЛЬ_3, Состояние_детали.ХРАНИТСЯ)
resource деталь_18 = Детали.create(8, Положение.НАКОПИТЕЛЬ_3, Состояние_детали.ХРАНИТСЯ)
resource деталь_19 = Детали.create(9, Положение.НАКОПИТЕЛЬ_3, Состояние_детали.ХРАНИТСЯ)
resource деталь_20 = Детали.create(10, Положение.НАКОПИТЕЛЬ_3, Состояние_детали.ХРАНИТСЯ)

def terminateCondition() {
    return накопитель_2.текущее_количество == 10
}

operation Погрузка_детали() {
    relevant накопитель = Накопители.all.filter[номер == 1 && текущее_количество > 0].any
    relevant деталь = Детали.all.filter[положение == Положение.НАКОПИТЕЛЬ_1].any
    relevant робот = Роботы.all.filter [
        номер == 1 && положение == Положение.НАКОПИТЕЛЬ_1 && состояние == Состояние_робота.СВОБОДЕН
    ].any
    relevant тележка = Тележки.all.filter [
        номер == 1 && положение == Положение.ТЕЛЕЖКА_1_Н && состояние == Состояние_тележки.СВОБОДНА
    ].any

    def begin() {
        накопитель.текущее_количество = накопитель.текущее_количество - 1
        деталь.состояние = Состояние_детали.ТРАНСПОРТИРУЕТСЯ
        робот.состояние = Состояние_робота.ЗАНЯТ
        тележка.состояние = Состояние_тележки.ЗАНЯТА

        робот.положение = Положение.НИГДЕ
        деталь.положение = робот.положение
    }

    def duration() {
        return экспоненциальный.next(1.0 / длительность_погрузки_на_тележку)
    }

    def end() {
        робот.состояние = Состояние_робота.СВОБОДЕН
        тележка.состояние = Состояние_тележки.ЗАГРУЖЕНА

        робот.положение = Положение.ТЕЛЕЖКА_1_Н
        деталь.положение = робот.положение
    }
}

operation Доставка_детали(int номер_тележки, Положение откуда, Положение куда) {
    relevant тележка = Тележки.all.filter[положение == откуда && состояние == Состояние_тележки.ЗАГРУЖЕНА].any
    relevant деталь = Детали.all.filter[положение == откуда].any

    def begin() {
        тележка.состояние = Состояние_тележки.ПЕРЕМЕЩАЕТСЯ
    }

    def duration() {
        return экспоненциальный.next(1.0 / длительность_доставки_тележкой)
    }

    def end() {
        тележка.состояние = Состояние_тележки.ПРИБЫЛА

        тележка.положение = куда
        деталь.положение = тележка.положение
    }
}

operation Установка_на_станке(Положение положение_станка, Положение положение_детали) {
    relevant станок = Станки.all.filter[положение == положение_станка && состояние == Состояние_станка.СВОБОДЕН].any
    relevant тележка = Тележки.all.filter[положение == положение_детали && состояние == Состояние_тележки.ПРИБЫЛА].any
    relevant робот = Роботы.all.filter[положение == положение_детали && состояние == Состояние_робота.СВОБОДЕН].any
    relevant деталь = Детали.all.filter[положение == положение_детали].any

    def begin() {
        станок.состояние = Состояние_станка.ЗАГРУЖАЕТСЯ
        тележка.состояние = Состояние_тележки.ОЖИДАЕТ
        робот.состояние = Состояние_робота.ЗАНЯТ
    }

    def duration() {
        return экспоненциальный.next(1.0 / длительность_устаноки_на_станок)
    }

    def end() {
        станок.состояние = Состояние_станка.ГОТОВ_К_ОБРАБОТКЕ
        тележка.состояние = Состояние_тележки.СВОБОДНА
        робот.состояние = Состояние_робота.СВОБОДЕН

        робот.положение = станок.положение
        деталь.положение = станок.положение
    }
}

operation Обработка_на_станке(Положение положение_станка) {
    relevant станок = Станки.all.filter [
        положение == положение_станка && состояние == Состояние_станка.ГОТОВ_К_ОБРАБОТКЕ
    ].any
    relevant деталь = Детали.all.filter[положение == положение_станка].any

    def begin() {
        станок.состояние = Состояние_станка.РАБОТАЕТ
        деталь.состояние = Состояние_детали.ОБРАБАТЫВАЕТСЯ
    }

    def duration() {
        return станок.длительность_обработки
    }

    def end() {
        станок.состояние = Состояние_станка.ЗАКОНЧИЛ_ОБРАБОТКУ
        деталь.состояние = Состояние_детали.ОБРАБОТКА_ЗАКОНЧЕНА
    }
}

operation Перегрузка_со_станка_на_тележку(Положение положение_станка) {
    relevant станок = Станки.all.filter [
        положение == положение_станка && состояние == Состояние_станка.ЗАКОНЧИЛ_ОБРАБОТКУ
    ].any
    relevant робот = Роботы.all.filter [
        состояние == Состояние_робота.СВОБОДЕН && робот_связан_со_станком(номер, станок.номер)
    ].any
    relevant тележка = Тележки.all.filter [
        номер == 2 && состояние == Состояние_тележки.СВОБОДНА && положение == Положение.ТЕЛЕЖКА_2_Н
    ].any
    relevant деталь = Детали.all.filter[положение == положение_станка].any

    def begin() {
        станок.состояние = Состояние_станка.РАЗГРУЖАЕТСЯ
        робот.состояние = Состояние_робота.ЗАНЯТ
        тележка.состояние = Состояние_тележки.ЗАНЯТА
        деталь.состояние = Состояние_детали.ТРАНСПОРТИРУЕТСЯ
    }

    def duration() {
        return экспоненциальный.next(1.0 / длительность_разгрузки_станка)
    }

    def end() {
        станок.состояние = Состояние_станка.СВОБОДЕН
        робот.состояние = Состояние_робота.СВОБОДЕН
        тележка.состояние = Состояние_тележки.ЗАГРУЖЕНА

        робот.положение = Положение.ТЕЛЕЖКА_2_Н
        деталь.положение = робот.положение
    }
}

boolean робот_связан_со_станком(int номер_робота, int номер_станка)
{
    if (номер_робота == 2) {
        return номер_станка == 1 || номер_станка == 2
    } else if (номер_робота == 3) {
        return номер_станка == 3
    }

    return false
}

operation Окончание_обработки_на_станке_3() {
    relevant станок = станок_3.onlyif[состояние == Состояние_станка.ЗАКОНЧИЛ_ОБРАБОТКУ]
    relevant деталь = Детали.all.filter[положение == станок.положение].any
    relevant накопитель = накопитель_2

    def begin() {
        станок.состояние = Состояние_станка.РАЗГРУЖАЕТСЯ
        деталь.состояние = Состояние_детали.ТРАНСПОРТИРУЕТСЯ
    }

    def duration() {
        return экспоненциальный.next(1.0 / длительность_разгрузки_станка)
    }

    def end() {
        станок.состояние = Состояние_станка.СВОБОДЕН
        деталь.положение = накопитель.положение
        деталь.состояние = Состояние_детали.ХРАНИТСЯ
        накопитель.текущее_количество = накопитель.текущее_количество + 1
    }
}

operation Возврат_робота() {
    relevant робот = Роботы.all.filter [
        положение != место_возврата_робота(положение) && состояние == Состояние_робота.СВОБОДЕН
    ].any

    def begin() {
        робот.состояние = Состояние_робота.ЗАНЯТ
    }

    def duration() {
        return длительность_возврата_робота
    }

    def end() {
        робот.состояние = Состояние_робота.СВОБОДЕН
        робот.положение = место_возврата_робота(робот.положение)
    }
}

Положение место_возврата_робота(Положение текущее_место) {
    if (текущее_место == Положение.ТЕЛЕЖКА_1_Н) {
        return Положение.НАКОПИТЕЛЬ_1
    } else if (текущее_место == Положение.СТАНОК_1 || текущее_место == Положение.СТАНОК_2 ||
        текущее_место == Положение.ТЕЛЕЖКА_2_Н) {
        return Положение.ТЕЛЕЖКА_1_К
    } else if (текущее_место == Положение.СТАНОК_3) {
        return Положение.ТЕЛЕЖКА_2_К
    }

    return текущее_место
}

operation Возврат_тележки(int номер_тележки, Положение откуда, Положение куда) {
    relevant тележка = Тележки.all.filter[положение == откуда && состояние == Состояние_тележки.СВОБОДНА].any

    def begin() {
        тележка.состояние = Состояние_тележки.ЗАНЯТА
    }

    def duration () {
        return экспоненциальный.next(1.0 / длительность_доставки_тележкой)
    }

    def end() {
        тележка.состояние = Состояние_тележки.СВОБОДНА
        тележка.положение = куда
    }
}

logic Model {
    activity погрузка_детали = new Activity(Погрузка_детали.create())
    activity доставка_детали_на_тележке_1 = new Activity(
        Доставка_детали.create(1, Положение.ТЕЛЕЖКА_1_Н, Положение.ТЕЛЕЖКА_1_К))
    activity доставка_детали_на_тележке_2 = new Activity(
        Доставка_детали.create(2, Положение.ТЕЛЕЖКА_2_Н, Положение.ТЕЛЕЖКА_2_К))
    activity установка_на_станке_1 = new Activity(
        Установка_на_станке.create(Положение.СТАНОК_1, Положение.ТЕЛЕЖКА_1_К))
    activity установка_на_станке_2 = new Activity(
        Установка_на_станке.create(Положение.СТАНОК_2, Положение.ТЕЛЕЖКА_1_К))
    activity установка_на_станке_3 = new Activity(
        Установка_на_станке.create(Положение.СТАНОК_3, Положение.ТЕЛЕЖКА_2_К))
    activity обработка_на_станке_1 = new Activity(Обработка_на_станке.create(Положение.СТАНОК_1))
    activity обработка_на_станке_2 = new Activity(Обработка_на_станке.create(Положение.СТАНОК_2))
    activity обработка_на_станке_3 = new Activity(Обработка_на_станке.create(Положение.СТАНОК_3))
    activity перегрузка_со_станка_1_на_тележку = new Activity(
        Перегрузка_со_станка_на_тележку.create(Положение.СТАНОК_1))
    activity перегрузка_со_станка_2_на_тележку = new Activity(
        Перегрузка_со_станка_на_тележку.create(Положение.СТАНОК_2))
    activity окончание_обработки_на_станке_3 = new Activity(Окончание_обработки_на_станке_3.create())

    activity возврат_робота = new Activity(Возврат_робота.create())
    activity возврат_тележки_1 = new Activity(Возврат_тележки.create(1, Положение.ТЕЛЕЖКА_1_К, Положение.ТЕЛЕЖКА_1_Н))
    activity возврат_тележки_2 = new Activity(Возврат_тележки.create(2, Положение.ТЕЛЕЖКА_2_К, Положение.ТЕЛЕЖКА_2_Н))
}

frame Frame {
    def init() {
        background = new Background(800, 600, RaoColor.WHITE)
    }
    def draw() {
        drawText('Время:', 10, 5)
        drawText(currentTime.toString(), 60, 5)

        drawText('станок 1', 10, 70)
        drawText(станок_1.состояние.toString(), 350, 70)
        drawText(станок_1.положение.toString(), 600, 70)
        drawText('станок 2', 10, 85)
        drawText(станок_2.состояние.toString(), 350, 85)
        drawText(станок_2.положение.toString(), 600, 85)
        drawText('станок 3', 10, 100)
        drawText(станок_3.состояние.toString(), 350, 100)
        drawText(станок_3.положение.toString(), 600, 100)

        drawText('тележка 1', 10, 125)
        drawText(тележка_1.состояние.toString(), 350, 125)
        drawText(тележка_1.положение.toString(), 600, 125)
        drawText('тележка 2', 10, 140)
        drawText(тележка_2.состояние.toString(), 350, 140)
        drawText(тележка_2.положение.toString(), 600, 140)

        drawText('робот 1', 10, 165)
        drawText(робот_1.состояние.toString(), 350, 165)
        drawText(робот_1.положение.toString(), 600, 165)
        drawText('робот 2', 10, 180)
        drawText(робот_2.состояние.toString(), 350, 180)
        drawText(робот_2.положение.toString(), 600, 180)
        drawText('робот 3', 10, 195)
        drawText(робот_3.состояние.toString(), 350, 195)
        drawText(робот_3.положение.toString(), 600, 195)

        drawText('Кол-во детале в 1-м накопителе', 10, 220)
        drawText(накопитель_1.текущее_количество.toString(), 350, 220)
        drawText('Кол-во детале в 2-м накопителе', 10, 235)
        drawText(накопитель_2.текущее_количество.toString(), 350, 235)

        drawText('деталь 1', 10, 300)
        drawText(деталь_1.положение.toString(), 350, 300)
        drawText(деталь_1.состояние.toString(), 600, 300)
        drawText('деталь 2', 10, 315)
        drawText(деталь_2.положение.toString(), 350, 315)
        drawText(деталь_2.состояние.toString(), 600, 315)
        drawText('деталь 3', 10, 330)
        drawText(деталь_3.положение.toString(), 350, 330)
        drawText(деталь_3.состояние.toString(), 600, 330)
        drawText('деталь 4', 10, 345)
        drawText(деталь_4.положение.toString(), 350, 345)
        drawText(деталь_4.состояние.toString(), 600, 345)
        drawText('деталь 5', 10, 360)
        drawText(деталь_5.положение.toString(), 350, 360)
        drawText(деталь_5.состояние.toString(), 600, 360)
        drawText('деталь 6', 10, 375)
        drawText(деталь_6.положение.toString(), 350, 375)
        drawText(деталь_6.состояние.toString(), 600, 375)
        drawText('деталь 7', 10, 390)
        drawText(деталь_7.положение.toString(), 350, 390)
        drawText(деталь_7.состояние.toString(), 600, 390)
        drawText('деталь 8', 10, 405)
        drawText(деталь_8.положение.toString(), 350, 405)
        drawText(деталь_8.состояние.toString(), 600, 405)
        drawText('деталь 9', 10, 420)
        drawText(деталь_9.положение.toString(), 350, 420)
        drawText(деталь_9.состояние.toString(), 600, 420)
        drawText('деталь 10', 10, 435)
        drawText(деталь_10.положение.toString(), 350, 435)
        drawText(деталь_10.состояние.toString(), 600, 435)
    }
}