%Projekt robotstyrning i SF1682.
%Uppgift 1:
%{
Givet är följande:

A = (aR + aL)/2;
B = (wR + wL)/2;
C = (aR - aL)/2b;
D = (wR - wL)/b;

Vi söker analytiska uttryck för
thetaprim(t)
theta(t)
xprim(t)
yprim(t)

Genom ekvationerna:
1.
    1a. xprim(t) = v(t)*cos(theta(t))
    1b. yprim(t) = v(t)*sin(theta(t))
(Där v(t) = (vR(t) + vL(t))/2) Alltså medelhastigheten

3. thetaprim(t) = (vR(t) - vL(t))/b

Givet är även att theta(0) = theta0;


%}


%{
Uppgift 2:

A/ Härled uttryck för cirkelns mittpunkt (xbar, ybar)
radien R och Tlap för ett varv runt:
R = abs((b*wR + b*wL)/(2*wR-2*wL));
xbar = x0 - (b*wR + b*wL)/(2*wR - 2*wL)*sin(theta0);
ybar = y0 + (b*wR + b*wL)/(2*wR - 2*wL)*cos(theta0);
Tlap = 4*pi*R/(wR + wL);


B/ Se funktion robotcircle nedan
%}