API tools faq
paste
kennyho-rass

quadruped_rass

kennyho-rass
May 29th, 2021 (edited)
1,178
0
Never
Add comment
Not a member of Pastebin yet? Sign Up, it unlocks many cool features!
Arduino 18.43 KB | None | 0 0
raw download clone embed print report
  1.  
  2. #include <SPI.h>
  3. #include <Wire.h>                             // knihovna pro WIRE komunikaci
  4. #include <I2Cdev.h>
  5. #include <ros.h>
  6. #include <std_msgs/String.h>
  7. #include <ArduinoHardware.h>
  8. #include <SoftwareSerial.h>                   // knihovna pro seriovou linku
  9. #include <Adafruit_SSD1306.h>                 // knihovna pro OLED
  10. #include <gfxfont.h>
  11. #include <MPU6050_tockn.h>                    // knihovna pro GYRO
  12. #include <Adafruit_BMP280.h>                  // knihovna pro BMP280
  13. #define BMP280_ADRESA (0x76)                  // nastavení adresy senzoru tlaku
  14. #include <HCPCA9685.h>                        // knihovna pro
  15. #define I2CAdd 0x40                           // nastaveni adresy SERVO SHIELDU PCA9685
  16. HCPCA9685 HCPCA9685(I2CAdd);                  // nastaveni adresy pca9685
  17.  
  18. //#define SERVO_TRIM_MIN 10
  19. //#define SERVO_TRIM_MAX 330
  20.  
  21. #define MPU6050_ADRESA (0x68)                 // nastavení adresy GYRA
  22. MPU6050 mpu6050(Wire);
  23. #define SCREEN_WIDTH 128                      // OLED display delka, v pixelech
  24. #define SCREEN_HEIGHT 32                      // OLED display vyska, v pixelech
  25. #define OLED_RESET    -1                      // Reset pin # (or -1 if sharing Arduino reset pin)
  26. Adafruit_SSD1306 display(SCREEN_WIDTH, SCREEN_HEIGHT, &Wire, OLED_RESET);
  27. #define SLAVE_ADDRESS 0x11
  28. int servo;                                   // promenna pro servo
  29. int uhel;                                    // promenna pro uhel
  30. int leduv2 = A2;
  31. int ledoci = A3;
  32. int leduv1 = A1;
  33. int laser = 4;
  34. int ledpasek = 3;
  35. int svetlo1 = 5;
  36. int svetlo2 = 6;
  37. int pTrig = 7;                              // pin pro připojení Trig z modulu HC-SR04
  38. int pEcho = 8;                              // pin pro připojení Echo z modulu HC-SR04
  39. int svetlo = 9;
  40. int led = 13;
  41. long odezva, vzdalenost;                    // inicializace proměnných, do kterých se uloží data
  42. byte data_to_echo = 0;
  43.  
  44. void kroky() {               //  Q
  45.   HCPCA9685.Servo(10, 150);         delay(500);
  46.   HCPCA9685.Servo(1, 300);          delay(500);
  47.   HCPCA9685.Servo(8, 190);          delay(500);
  48.   HCPCA9685.Servo(4, 180);          delay(500);
  49.   HCPCA9685.Servo(8, 170);          delay(500);
  50.   HCPCA9685.Servo(10, 180);         delay(500);
  51.   HCPCA9685.Servo(1, 20);           delay(500);
  52.   HCPCA9685.Servo(9, 200);          delay(500);
  53.   HCPCA9685.Servo(10, 150);         delay(500);
  54.   HCPCA9685.Servo(6, 140);          delay(500);
  55.   HCPCA9685.Servo(10, 190);         delay(500);
  56.   HCPCA9685.Servo(8, 110);          delay(500);
  57.   HCPCA9685.Servo(11, 170);         delay(500);
  58.   HCPCA9685.Servo(9, 140);          delay(500);
  59.   HCPCA9685.Servo(5, 130);          delay(500);
  60.   HCPCA9685.Servo(9, 220);          delay(500);
  61.   HCPCA9685.Servo(10, 170);         delay(500);
  62.   HCPCA9685.Servo(11, 120);         delay(500);
  63.   HCPCA9685.Servo(10, 210);         delay(500);
  64.   HCPCA9685.Servo(9, 170);          delay(500);
  65.   HCPCA9685.Servo(7, 210);          delay(500);
  66.   HCPCA9685.Servo(1, 340);          delay(500);
  67.   HCPCA9685.Servo(11, 110);         delay(500);
  68.   HCPCA9685.Servo(9, 150);          delay(500);
  69.   HCPCA9685.Servo(11, 190);         delay(500);
  70.   HCPCA9685.Servo(7, 200);          delay(500);
  71.   HCPCA9685.Servo(11, 140);         delay(500);
  72.   HCPCA9685.Servo(9, 200);          delay(500);
  73.   HCPCA9685.Servo(6, 90);           delay(500);
  74.   HCPCA9685.Servo(4, 250);          delay(500);
  75.   HCPCA9685.Servo(7, 270);          delay(500);
  76.   HCPCA9685.Servo(5, 80);           delay(500);
  77.   HCPCA9685.Servo(6, 90);           delay(500);
  78.   HCPCA9685.Servo(10, 170);          delay(500);
  79.  
  80.   HCPCA9685.Servo(4, 240);
  81.   HCPCA9685.Servo(5, 80);           delay(500);
  82.   HCPCA9685.Servo(6, 90);
  83.   HCPCA9685.Servo(7, 250);          delay(500);
  84.   HCPCA9685.Servo(8, 140);
  85.   HCPCA9685.Servo(9, 180);          delay(500);
  86.   HCPCA9685.Servo(10, 170);
  87.   HCPCA9685.Servo(11, 170);         delay(500);
  88.   HCPCA9685.Servo(1, 340);          delay(100);
  89. }
  90. void krok() {                //  K
  91.   HCPCA9685.Servo(10, 140);
  92.   HCPCA9685.Servo(11, 160);         delay(500);
  93.   HCPCA9685.Servo(8, 130);
  94.   HCPCA9685.Servo(9, 180);          delay(500);
  95.   HCPCA9685.Servo(6, 90);
  96.   HCPCA9685.Servo(7, 250);          delay(500);
  97.   HCPCA9685.Servo(4, 240);
  98.   HCPCA9685.Servo(5, 80);           delay(500);
  99.   HCPCA9685.Servo(1, 200);          delay(1000);
  100.  
  101.   HCPCA9685.Servo(8, 200);
  102.   HCPCA9685.Servo(10, 110);    delay(250);
  103.   HCPCA9685.Servo(4, 200);
  104.   HCPCA9685.Servo(6, 120);     delay(300);
  105.   HCPCA9685.Servo(8, 150);
  106.   HCPCA9685.Servo(10, 170);    delay(300);
  107.   HCPCA9685.Servo(9, 130);
  108.   HCPCA9685.Servo(11, 210);    delay(250);
  109.   HCPCA9685.Servo(5, 130);
  110.   HCPCA9685.Servo(7, 200);     delay(300);
  111.   HCPCA9685.Servo(9, 150);
  112.   HCPCA9685.Servo(11, 160);    delay(200);
  113.   HCPCA9685.Servo(10, 170);
  114.   HCPCA9685.Servo(11, 160);    delay(300);
  115.   HCPCA9685.Servo(8, 140);
  116.   HCPCA9685.Servo(9, 180);     delay(300);
  117.   HCPCA9685.Servo(6, 90);
  118.   HCPCA9685.Servo(7, 250);     delay(300);
  119.   HCPCA9685.Servo(4, 240);
  120.   HCPCA9685.Servo(5, 80);      delay(300);
  121.   HCPCA9685.Servo(1, 200);     delay(100);
  122. }
  123. void postoj() {              //  P
  124.   HCPCA9685.Servo(10, 210);
  125.   HCPCA9685.Servo(11, 140);         delay(500);
  126.   HCPCA9685.Servo(8, 130);
  127.   HCPCA9685.Servo(9, 200);          delay(500);
  128.   HCPCA9685.Servo(6, 100);
  129.   HCPCA9685.Servo(7, 250);          delay(500);
  130.   HCPCA9685.Servo(4, 240);
  131.   HCPCA9685.Servo(5, 80);           delay(500);
  132.   HCPCA9685.Servo(1, 200);          delay(100);
  133. }
  134. void postoj2() {             //  O
  135.   HCPCA9685.Servo(1, 200);        //  delay(200);
  136.   HCPCA9685.Servo(4, 240);
  137.   HCPCA9685.Servo(5, 80);           delay(200);
  138.   HCPCA9685.Servo(6, 90);
  139.   HCPCA9685.Servo(7, 250);          delay(200);
  140.   HCPCA9685.Servo(8, 140);
  141.   HCPCA9685.Servo(9, 180);          delay(200);
  142.   HCPCA9685.Servo(10, 170);
  143.   HCPCA9685.Servo(11, 160);         delay(200);
  144.   HCPCA9685.Servo(1, 350);          delay(100);
  145.   HCPCA9685.Servo(4, 200);
  146.   HCPCA9685.Servo(5, 120);          delay(200);
  147.   HCPCA9685.Servo(6, 120);
  148.   HCPCA9685.Servo(7, 210);          delay(200);
  149.   HCPCA9685.Servo(8, 60);
  150.   HCPCA9685.Servo(9, 270);          delay(200);
  151.   HCPCA9685.Servo(10, 240);
  152.   HCPCA9685.Servo(11, 80);          delay(200);
  153. }
  154. void vyskok()  {             //  E
  155.   HCPCA9685.Servo(4, 200);
  156.   HCPCA9685.Servo(5, 120);          delay(200);
  157.   HCPCA9685.Servo(6, 120);
  158.   HCPCA9685.Servo(7, 210);          delay(200);
  159.   HCPCA9685.Servo(8, 60);
  160.   HCPCA9685.Servo(9, 270);          delay(200);
  161.   HCPCA9685.Servo(10, 240);
  162.   HCPCA9685.Servo(11, 90);          delay(200);
  163.   HCPCA9685.Servo(11, 80);
  164.  
  165. }
  166. void lehni() {              //  L
  167.   HCPCA9685.Servo(1, 350);           delay(100);
  168.   HCPCA9685.Servo(10, 130);
  169.   HCPCA9685.Servo(11, 200);         delay(500);
  170.   HCPCA9685.Servo(9, 80);
  171.   HCPCA9685.Servo(8, 260);          delay(500);
  172.   HCPCA9685.Servo(10, 40);
  173.   HCPCA9685.Servo(11, 300);         delay(500);
  174.   HCPCA9685.Servo(6, 30);
  175.   HCPCA9685.Servo(7, 320);          delay(500);
  176.   HCPCA9685.Servo(9, 60);
  177.   HCPCA9685.Servo(8, 250);          delay(500);
  178.   HCPCA9685.Servo(4, 290);
  179.   HCPCA9685.Servo(5, 50);           delay(500);
  180. }
  181. void ulozit() {              //  w
  182.   HCPCA9685.Servo(1, 350);           delay(100);
  183.   HCPCA9685.Servo(9, 80);
  184.   HCPCA9685.Servo(8, 230);          delay(500);
  185.   HCPCA9685.Servo(10, 10);
  186.   HCPCA9685.Servo(11, 320);         delay(500);
  187.   HCPCA9685.Servo(6, 10);
  188.   HCPCA9685.Servo(7, 330);          delay(500);
  189.   HCPCA9685.Servo(9, 30);
  190.   HCPCA9685.Servo(8, 320);          delay(500);
  191.   HCPCA9685.Servo(4, 330);
  192.   HCPCA9685.Servo(5, 10);           delay(500);
  193. }
  194. void sedni() {               //  S
  195.   HCPCA9685.Servo(1, 340);           delay(100);
  196.   HCPCA9685.Servo(10, 40);
  197.   HCPCA9685.Servo(11, 300);         delay(500);
  198.   HCPCA9685.Servo(6, 10);
  199.   HCPCA9685.Servo(7, 330);          delay(500);
  200.   HCPCA9685.Servo(4, 170);
  201.   HCPCA9685.Servo(5, 140);          delay(500);
  202.   HCPCA9685.Servo(8, 100);
  203.   HCPCA9685.Servo(9, 190);          delay(500);
  204. }
  205. void cupnout() {            //  R
  206.   HCPCA9685.Servo(1, 340);           delay(100);
  207.   HCPCA9685.Servo(8, 120);
  208.   HCPCA9685.Servo(9, 180);          delay(500);
  209.   HCPCA9685.Servo(10, 160);
  210.   HCPCA9685.Servo(11, 160);         delay(500);
  211.   HCPCA9685.Servo(4, 160);
  212.   HCPCA9685.Servo(5, 160);          delay(500);
  213.   HCPCA9685.Servo(6, 160);
  214.   HCPCA9685.Servo(7, 160);          delay(500);
  215. }
  216. void vrteni() {             //  V
  217.   HCPCA9685.Servo(1, 80);           delay(100);
  218.   HCPCA9685.Servo(1, 280);          delay(100);
  219.   HCPCA9685.Servo(1, 80);           delay(100);
  220.   HCPCA9685.Servo(1, 280);          delay(100);
  221.   HCPCA9685.Servo(1, 80);           delay(100);
  222.   HCPCA9685.Servo(1, 280);          delay(100);
  223.   HCPCA9685.Servo(1, 80);           delay(100);
  224.   HCPCA9685.Servo(1, 280);          delay(100);
  225.   HCPCA9685.Servo(1, 340);           delay(100);
  226. }
  227. void mavani() {             //  M
  228.   HCPCA9685.Servo(10, 150);         delay(200);
  229.   HCPCA9685.Servo(8, 200);          delay(200);
  230.   HCPCA9685.Servo(4, 160);          delay(200);
  231.   HCPCA9685.Servo(8, 160);          delay(200);
  232.   HCPCA9685.Servo(8, 200);          delay(200);
  233.   HCPCA9685.Servo(8, 160);          delay(200);
  234.   HCPCA9685.Servo(8, 200);          delay(200);
  235.   HCPCA9685.Servo(4, 240);          delay(200);
  236.   HCPCA9685.Servo(8, 140);          delay(200);
  237.   HCPCA9685.Servo(10, 170);         delay(200);
  238. }
  239. void blikani() {            //  B
  240.   digitalWrite(led, HIGH);          delay (70);
  241.   digitalWrite(led, LOW);           delay (70);
  242.   digitalWrite(led, HIGH);          delay (70);
  243.   digitalWrite(led, LOW);           delay (70);
  244.   digitalWrite(led, HIGH);          delay (70);
  245.   digitalWrite(led, LOW);           delay (70);
  246.   digitalWrite(led, HIGH);          delay (70);
  247.   digitalWrite(led, LOW);           delay (70);
  248.   digitalWrite(led, HIGH);          delay (70);
  249.   digitalWrite(led, LOW);           delay (70);
  250. }
  251. void cas() {                //  A
  252.   Serial.print("Cas od spusteni Rasse: ");
  253.   Serial.print(millis() / 1000);
  254.   Serial.println(" vterin.");
  255. }
  256.  
  257.  
  258. void setup() {
  259.  Wire.begin(SLAVE_ADDRESS);
  260.  
  261.   Wire.onReceive(receiveData);
  262.   Wire.onRequest(sendData);
  263.   Serial.begin(115200);
  264.   Serial.println(" sestavuji projekt ");
  265.   HCPCA9685.Init(SERVO_MODE);              // prepnuti pca9685 do modu-SERVO
  266.   HCPCA9685.Sleep(false);                  // vypnout spanek PCA9685
  267.   Serial.println(" nastavuji Servo shield ");
  268.   lehni();
  269.   display.begin();
  270.   Serial.println(" nastavuji Oled ");
  271.   pinMode(laser, OUTPUT);
  272.   digitalWrite(laser, HIGH);
  273.   display.clearDisplay();                   // vycisteni displeje
  274.   Serial.println(" nastavuji vystupni piny");
  275.   pinMode(led, OUTPUT);
  276.   pinMode(leduv2, OUTPUT);
  277.   pinMode(ledoci, OUTPUT);
  278.   pinMode(leduv1, OUTPUT);
  279.   pinMode(pTrig, OUTPUT);                   // nastaveni Trig-pinu jako vystup
  280.   pinMode(pEcho, INPUT);                    // nastaveni Echo-pinu jako vstup
  281.   pinMode(ledpasek, OUTPUT);                // nastaveni pinu pro ledpasek jako vystup
  282.   pinMode(svetlo, OUTPUT);                  // nastaveni LED-pinu jako vystup
  283.   pinMode(svetlo1, OUTPUT);
  284.   pinMode(svetlo2, OUTPUT);
  285.   digitalWrite(leduv2, HIGH); delay(300);
  286.   digitalWrite(ledoci, HIGH); delay(300);
  287.   digitalWrite(leduv1, HIGH); delay(400);
  288.   digitalWrite(ledoci, LOW);
  289.   digitalWrite(leduv2, LOW);
  290.   digitalWrite(leduv1, LOW);
  291.   Serial.println(" nastavuji vstupni piny");
  292.   mpu6050.begin();                         // zapnuti komunikace s GYROSKOPEM
  293.   mpu6050.calcGyroOffsets(true);           // kalibrace GYRA
  294.   display.display();
  295.   Serial.println(" vse nastaveno. .. ");
  296.   Serial.println(" Pripraven : ");
  297.   digitalWrite(laser, LOW);
  298.   Serial.println(" Zadej povel ");
  299. }
  300.  
  301.  
  302. void loop() {
  303.   if (Serial.available() > 3)   {                 // pokud je na seriove lince buffer
  304.     servo =  Serial.readStringUntil('.').toInt(); // nacteni dat pred teckou do promenne
  305.     uhel =  Serial.readStringUntil('\n').toInt(); // nacteni dat za teckou s ukoncenim do promenne
  306.     Serial.print(servo);
  307.     Serial.print(" . ");
  308.     Serial.println(uhel);
  309.     HCPCA9685.Servo(servo, uhel);                 // provede nastaveni podle promennych
  310.   }                                               //   konec cteni
  311.   int x = Serial.available();
  312.   if ( x == 2 )
  313.   {
  314.     char pismeno = Serial.read();
  315.     Serial.println(pismeno);
  316.     switch (pismeno)
  317.     {
  318.       case 'z':
  319.         digitalWrite(leduv2, HIGH);
  320.         digitalWrite(leduv1, HIGH);
  321.         break;
  322.       case 'x':
  323.         digitalWrite(leduv2, LOW);
  324.         digitalWrite(leduv1, LOW);
  325.         break;
  326.       case 'c':
  327.         digitalWrite(ledoci, HIGH);
  328.         break;
  329.       case 'd':
  330.         digitalWrite(ledoci, LOW);
  331.         break;
  332.       case 'f':
  333.         digitalWrite(leduv1, HIGH);
  334.         break;
  335.       case 'g':
  336.         digitalWrite(leduv1, LOW);
  337.         break;
  338.       case 'j':
  339.         digitalWrite(laser, HIGH);      // zapne laser
  340.         break;
  341.       case 'n':
  342.         digitalWrite(laser, LOW);       //vypne laser
  343.         break;
  344.       case 't':
  345.         digitalWrite(ledpasek, HIGH);
  346.         break;
  347.       case 'y':
  348.         digitalWrite(ledpasek, LOW);
  349.         break;
  350.       case 'q':                        // pohyb pro KROKY
  351.         kroky();
  352.         break;
  353.       case 'o':                        // Postoj2
  354.         postoj2();
  355.         break;
  356.       case 'b':                        // LED13  BLIKANI
  357.         blikani();
  358.         break;
  359.       case 'v':                        // vrteni ocasem
  360.         vrteni();
  361.         break;
  362.       case 'k':                        // jeden krok
  363.         krok();
  364.         break;
  365.       case 's':                        // sedni
  366.         sedni();
  367.         break;
  368.       case 'p':                        // postoj
  369.         postoj();
  370.         break;
  371.       case 'l':                        // lehni
  372.         lehni();
  373.         break;
  374.         case 'w':                        // lehni
  375.         ulozit();
  376.         break;
  377.       case 'r':                        // povel  CUPNOUT NA KOLENA
  378.         cupnout();
  379.         break;
  380.       case 'm':                        // Mavani levou predni packou
  381.         mavani();
  382.         break;
  383.       case 'e':                       // vyskok
  384.         vyskok();
  385.         break;
  386.       case 'a':                        // v případě přejetí znaku 'a' vypíše  čas od spuštění Arduina
  387.         cas();
  388.         break;
  389.       /*    case '\r':         // přesun na začátek řádku - znak CR
  390.          break;
  391.         case '\n':         // odřádkování - znak LF
  392.          break;
  393.       */
  394.       case 10:        // přesun na začátek řádku - znak CR
  395.         break;
  396.       case 13:        // odřádkování - znak LF
  397.         break;
  398.       default:
  399.         Serial.println(" Neznam prikaz ");
  400.     }
  401.   }
  402.   display.clearDisplay();                             // vycisteni displeje
  403.   Adafruit_BMP280 bmp;                                // inicializace senzoru BME z knihovny
  404.   bmp.begin(0x76);                                    // Start the bmp
  405.   float T = bmp.readTemperature();                    // Read temperature in °C
  406.   float P = bmp.readPressure() / 100;                 // Read Pressure in Pa and conversion to hPa
  407.   float A = bmp.readAltitude(1013.26);                // Calthe Altitude, the "1019.66"  in (hPa)level at day in your region
  408.   mpu6050.update();                                   // nacteni novych dat z gyroskopu
  409.   digitalWrite(pTrig, LOW);                           // vypne Trig-pin
  410.   delayMicroseconds(2);                               // nastaví na 2 mikrosekundy výstup na GND (pro jistotu)
  411.   digitalWrite(pTrig, HIGH);                          // zapne Trig-pin
  412.   delayMicroseconds(5);                               // nastaví na 5 mikrosekund výstup rovný napájení
  413.   digitalWrite(pTrig, LOW);                           // vypne Trig-pin
  414.   odezva = pulseIn(pEcho, HIGH);                      // pomocí funkce pulseIn získáme následně délku pulzu v mikrosekundách
  415.   vzdalenost = odezva / 58.31;                        // přepočet získaného času na vzdálenost v cm
  416.   if (vzdalenost > 10) digitalWrite(svetlo2, LOW);
  417.   if (vzdalenost < 10) digitalWrite(svetlo2, HIGH);   // pokud je vzdalenost min nez 10cm rozsviti led2  cervena
  418.   if (vzdalenost > 15) digitalWrite(svetlo1, LOW);
  419.   if (vzdalenost < 15) digitalWrite(svetlo1, HIGH);   // pokud je vzdalenost min nez 15cm rozsviti led1  zluta
  420.   if (vzdalenost > 20) digitalWrite(svetlo, LOW);
  421.   if (vzdalenost < 20) digitalWrite(svetlo, HIGH);    // pokud je vzdalenost min nez 20cm rozsviti led   zelena
  422.   display.setTextColor(WHITE);                        // nastavi OLED na bilou barvu
  423.   display.setTextSize(2);                             // OLED display nastaveni velikosti pisma
  424.   display.setCursor(0, 0);                            // OLED display nastaveni pozice
  425.   display.print(T, 1);                                // OLED display vypis teploty
  426.   display.setTextSize(1);
  427.   display.setCursor(55, 0);
  428.   display.print(P, 0);
  429.   display.setCursor(100, 0);
  430.   display.print(A, 0);
  431.   display.setCursor(122, 0);
  432.   display.print("m");
  433.   display.setCursor(55, 8);
  434.   display.print(mpu6050.getTemp(), 1);
  435.   display.setCursor(90, 8);
  436.   display.print(vzdalenost);
  437.   display.setCursor(115, 10);
  438.   display.print("cm");
  439.   display.setCursor(0, 16);
  440.   display.print(mpu6050.getGyroX(), 1);
  441.   display.setCursor(40, 16);
  442.   display.print(mpu6050.getGyroY(), 1);
  443.   display.setCursor(90, 16);
  444.   display.print(mpu6050.getGyroZ(), 1);
  445.   display.setCursor(0, 24);
  446.   display.print(mpu6050.getAngleX(), 1);
  447.   display.setCursor(40, 24);
  448.   display.print(mpu6050.getAngleY(), 1);
  449.   display.setCursor(90, 24);
  450.   display.print(mpu6050.getAngleZ(), 1);
  451.   display.display();
  452.     Serial.print(mpu6050.getTemp() , 1); Serial.print("-°C CORE MPU, ");
  453.     Serial.print("\tgX "); Serial.print(mpu6050.getGyroX(), 1);
  454.     Serial.print("\tgY "); Serial.print(mpu6050.getGyroY(), 1);
  455.     Serial.print("\tgZ "); Serial.print(mpu6050.getGyroZ(), 1);
  456.     Serial.print("\tAX "); Serial.print(mpu6050.getAngleX(), 1);
  457.     Serial.print("\tAY "); Serial.print(mpu6050.getAngleY(), 1);
  458.     Serial.print("\tAZ "); Serial.print(mpu6050.getAngleZ(), 1);
  459.     Serial.print(" : ");
  460.     Serial.print(T, 2); Serial.print(" °C, ");
  461.     Serial.print(P, 2); Serial.print(" hPa, ");
  462.     Serial.print(A, 0); Serial.print(" mnm, ");
  463.     Serial.print(vzdalenost); Serial.println(" cm, ");
  464.   delay(10);
  465.  
  466. }
  467. void receiveData(int bytecount)
  468. {
  469.   for (int i = 0; i < bytecount; i++) {
  470.     data_to_echo = Wire.read();
  471.   }
  472. }
  473. void sendData()
  474. {
  475.   Wire.write(data_to_echo);
  476. }
Add Comment
Please, Sign In to add comment
Public Pastes
We use cookies for various purposes including analytics. By continuing to use Pastebin, you agree to our use of cookies as described in the Cookies Policy.  OK, I Understand
Not a member of Pastebin yet?
Sign Up, it unlocks many cool features!