vector<Punkt*> AStar(Punkt* start, Punkt* stop) {

    vector<Punkt*> listaOtwarta;
    vector<Punkt*> listaZamknieta;

    listaOtwarta.push_back(start);
    listaWszystkichPunktow[start->x][start->y].x = start->x;
    listaWszystkichPunktow[start->x][start->y].y = start->y;
    listaWszystkichPunktow[start->x][start->y].g = start->g;
    listaWszystkichPunktow[start->x][start->y].h = start->h;
    listaWszystkichPunktow[start->x][start->y].f = start->f;
    listaWszystkichPunktow[start->x][start->y].rodzic = start->rodzic;

    while (listaOtwarta.size() > 0)
    {
        Punkt* q = listaOtwarta.front();

        for (int i = 0; i < listaOtwarta.size(); i++) {
            if (listaOtwarta[i]->f < q->f)
            {
                q = listaOtwarta[i];
            }
        }

        listaOtwarta.erase(remove(listaOtwarta.begin(), listaOtwarta.end(), q), listaOtwarta.end());

        vector<Punkt> dzieci = GenerowanieDzieci(q);

        for (int i = 0; i < dzieci.size(); i++)
        {

            if (dzieci[i].x == stop->x && dzieci[i].y == stop->y) {
                listaZamknieta.push_back(q);
                listaWszystkichPunktow[dzieci[i].x][dzieci[i].y].rodzic = dzieci[i].rodzic;
                stop->rodzic = listaWszystkichPunktow[dzieci[i].x][dzieci[i].y].rodzic;
                listaZamknieta.push_back(stop);
                goto skok2;
            }

            dzieci[i].g = q->g + 1;
            dzieci[i].h = MetrykaEuklidesowa(&dzieci[i], stop);
            dzieci[i].f = dzieci[i].g + dzieci[i].h;

            for (int j = 0; j < listaOtwarta.size(); j++) {

                if (listaOtwarta[j]->x == dzieci[i].x && listaOtwarta[j]->y == dzieci[i].y && listaOtwarta[j]->f < dzieci[i].f) {
                    goto skok;
                }
            }

            for (int j = 0; j < listaZamknieta.size(); j++) {

                if (listaZamknieta[j]->x == dzieci[i].x && listaZamknieta[j]->y == dzieci[i].y && listaZamknieta[j]->f < dzieci[i].f) {
                    goto skok;
                }
            }
            listaWszystkichPunktow[dzieci[i].x][dzieci[i].y].x = dzieci[i].x;
            listaWszystkichPunktow[dzieci[i].x][dzieci[i].y].y = dzieci[i].y;
            listaWszystkichPunktow[dzieci[i].x][dzieci[i].y].f = dzieci[i].f;
            listaWszystkichPunktow[dzieci[i].x][dzieci[i].y].g = dzieci[i].g;
            listaWszystkichPunktow[dzieci[i].x][dzieci[i].y].h = dzieci[i].h;
            listaWszystkichPunktow[dzieci[i].x][dzieci[i].y].rodzic = dzieci[i].rodzic;
            listaOtwarta.push_back(&listaWszystkichPunktow[dzieci[i].x][dzieci[i].y]);
        skok:;
        }
        listaZamknieta.push_back(q);
    }skok2:;

    return listaZamknieta;
}