schrittmotor mit joystick

/*
 * Anschlussbelegung:
 *
 * Arduino        Motor         Joystick
 * D3              in4
 * D4              in3
 * D5              in2
 * D6              in1
 * 5V               +             VCC
 * Gnd              -             GND
 * A0                            x-Achse
 * A1                            y-Achse
 *
 */

#include <Stepper.h>
#define STEPS 2048
const int Xpin = A0;
Stepper stepper(STEPS, 3, 5, 4, 6);

void setup() {
pinMode(Xpin, INPUT);
stepper.setSpeed(5);
}

void loop() {
   drehen();
}

void stellen(){
   int Ypin = analogRead(A1);
  float voltage= Xpin * (5.0 / 1023.0);

  if (Ypin > 800)
  {
    stepper.setSpeed(3);
    }
  if (Ypin < 200)
  {
    stepper.setSpeed(9);
    }
}


void drehen(){
   int Xpin = analogRead(A0);
  float voltage= Xpin * (5.0 / 1023.0);
  stellen();
  if (Xpin > 800)
  {
    stepper.step(1);
    }
    else
    {
      analogRead(Xpin);
      }
  if (Xpin < 200)
  {
    stepper.step(-1);
    }
    else
    {
      analogRead(Xpin);
      }
}