SHARE
TWEET

Model for 4-wheeled robot

a guest Jan 22nd, 2013 283 Never
Not a member of Pastebin yet? Sign Up, it unlocks many cool features!
  1. <?xml version='1.0'?>
  2. <gazebo version='1.2'>
  3.   <model name="my_robot">
  4.    <link name='chassis'>
  5.       <pose>0 0 .2 0 0 0</pose>
  6.  
  7.       <collision name='collision'>
  8.         <geometry>
  9.           <box>
  10.             <size>0.48 .25 .1</size>
  11.           </box>
  12.         </geometry>
  13.         <surface>
  14.                                 <contact>
  15.                                         <ode><max_vel>0</max_vel></ode>
  16.                                 </contact>
  17.         </surface>
  18.       </collision>
  19.  
  20.       <inertial>
  21.           <pose>0 0 0.2 0 0 0</pose>
  22.           <inertia>
  23.               <ixx>0.1</ixx>
  24.               <ixy>0</ixy>
  25.               <ixz>0</ixz>
  26.               <iyy>0.1</iyy>
  27.               <iyz>0</iyz>
  28.               <izz>0.1</izz>
  29.           </inertia>
  30.           <mass>20.0</mass>
  31.       </inertial>
  32.  
  33.       <visual name='visual'>
  34.                <cast_shadows>true</cast_shadows>
  35.         <geometry>
  36.           <box>
  37.             <size>0.48 .25 .2</size>
  38.           </box>
  39.         </geometry>
  40.       </visual>
  41.  
  42.        <visual name='cam_visual'>
  43.          <pose>0 0 0.5 0 0 0</pose>
  44.          <geometry>
  45.            <box>
  46.              <size>0.100000 0.100000 0.100000</size>
  47.            </box>
  48.          </geometry>
  49.        </visual>
  50.  
  51.        <sensor name='camera' type='camera'>
  52.                <pose>0 0 0.5 0 0.323 3.14</pose>
  53.                <topic>kuukulgur_cam/image</topic>
  54.                <plugin name="kulgurcam" filename="libgazebo_ros_camera.so">
  55.            <cameraName>fancySLR</cameraName>
  56.            <frameName>fancySLRframe</frameName>
  57.            <imageTopicName>image</imageTopicName>
  58.          </plugin>
  59.          <camera>
  60.            <horizontal_fov>1.047000</horizontal_fov>
  61.            <image>
  62.              <width>640</width>
  63.              <height>480</height>
  64.            </image>
  65.            <clip>
  66.              <near>0.100000</near>
  67.              <far>100.000000</far>
  68.            </clip>
  69.          </camera>
  70.          <always_on>1</always_on>
  71.          <update_rate>30.000000</update_rate>
  72.          <visualize>1</visualize>
  73.        </sensor>
  74.   </link>    
  75.  
  76.   <link name="front_left_wheel">
  77.     <pose>0.24 0.2 0.1 0 1.5707 1.5707</pose>
  78.     <collision name="collision">
  79.       <geometry>
  80.         <cylinder>
  81.           <radius>.095</radius>
  82.           <length>.1</length>
  83.         </cylinder>
  84.       </geometry>
  85.  
  86.                         <surface>
  87.                                 <contact>
  88.                                         <ode><max_vel>0</max_vel></ode>
  89.                                 </contact>
  90.                         </surface>
  91.     </collision>
  92.  
  93.     <visual name="visual">
  94.       <geometry>
  95.         <cylinder>
  96.           <radius>.095</radius>
  97.           <length>.1</length>
  98.         </cylinder>
  99.       </geometry>
  100.       <material>
  101.         <script>
  102.           <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
  103.           <name>Gazebo/Blue</name>
  104.         </script>
  105.       </material>
  106.     </visual>
  107.   </link>
  108.  
  109.   <link name="front_right_wheel">
  110.     <pose>0.24 -0.2 0.1 0 1.5707 1.5707</pose>
  111.     <collision name="collision">
  112.       <geometry>
  113.         <cylinder>
  114.           <radius>.095</radius>
  115.           <length>.1</length>
  116.         </cylinder>
  117.       </geometry>
  118.  
  119.       <surface>
  120.         <contact>
  121.           <ode><max_vel>0</max_vel></ode>
  122.         </contact>
  123.       </surface>
  124.     </collision>
  125.  
  126.     <visual name="visual">
  127.       <geometry>
  128.         <cylinder>
  129.           <radius>.095</radius>
  130.           <length>.1</length>
  131.         </cylinder>
  132.       </geometry>
  133.       <material>
  134.         <script>
  135.           <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
  136.           <name>Gazebo/Blue</name>
  137.         </script>
  138.       </material>
  139.     </visual>
  140.   </link>
  141.  
  142.     <link name="rear_left_wheel">
  143.     <pose>-0.24 0.2 0.1 0 1.5707 1.5707</pose>
  144.     <collision name="collision">
  145.       <geometry>
  146.         <cylinder>
  147.           <radius>.095</radius>
  148.           <length>.1</length>
  149.         </cylinder>
  150.       </geometry>
  151.  
  152.       <surface>
  153.         <contact>
  154.           <ode><max_vel>0</max_vel></ode>
  155.         </contact>
  156.       </surface>
  157.     </collision>
  158.  
  159.     <visual name="visual">
  160.       <geometry>
  161.         <cylinder>
  162.           <radius>.095</radius>
  163.           <length>.1</length>
  164.         </cylinder>
  165.       </geometry>
  166.       <material>
  167.         <script>
  168.           <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
  169.           <name>Gazebo/Blue</name>
  170.         </script>
  171.       </material>
  172.     </visual>
  173.   </link>
  174.  
  175.     <link name="rear_right_wheel">
  176.     <pose>-0.24 -0.2 0.1 0 1.5707 1.5707</pose>
  177.     <collision name="collision">
  178.       <geometry>
  179.         <cylinder>
  180.           <radius>.095</radius>
  181.           <length>.1</length>
  182.         </cylinder>
  183.       </geometry>
  184.  
  185.       <surface>
  186.         <contact>
  187.           <ode><max_vel>0</max_vel></ode>
  188.         </contact>
  189.       </surface>
  190.     </collision>
  191.  
  192.     <visual name="visual">
  193.       <geometry>
  194.         <cylinder>
  195.           <radius>.095</radius>
  196.           <length>.1</length>
  197.         </cylinder>
  198.       </geometry>
  199.       <material>
  200.         <script>
  201.           <uri>file://media/materials/scripts/gazebo.material</uri>
  202.           <name>Gazebo/Blue</name>
  203.         </script>
  204.       </material>
  205.     </visual>
  206.   </link>
  207.  
  208.   <joint type="revolute" name="front_left_wheel_hinge">
  209.     <pose>0 0 -0.03 0 0 0</pose>
  210.     <child>front_left_wheel</child>
  211.     <parent>chassis</parent>
  212.     <axis>
  213.       <xyz>0 1 0</xyz>
  214.     </axis>
  215.   </joint>
  216.  
  217.   <joint type="revolute" name="front_right_wheel_hinge">
  218.     <pose>0 0 0.03 0 0 0</pose>
  219.     <child>front_right_wheel</child>
  220.     <parent>chassis</parent>
  221.     <axis>
  222.       <xyz>0 1 0</xyz>
  223.     </axis>
  224.   </joint>
  225.  
  226.   <joint type="revolute" name="rear_left_wheel_hinge">
  227.     <pose>0 0 0.03 0 0 0</pose>
  228.     <child>rear_left_wheel</child>
  229.     <parent>chassis</parent>
  230.     <axis>
  231.       <xyz>0 0 1</xyz>
  232.     </axis>
  233.     <axis2>
  234.       <xyz>0 1 0</xyz>
  235.     </axis2>
  236.   </joint>
  237.  
  238.   <joint type="revolute" name="rear_right_wheel_hinge">
  239.     <pose>0 0 -0.03 0 0 0</pose>
  240.     <child>rear_right_wheel</child>
  241.     <parent>chassis</parent>
  242.     <axis>
  243.       <xyz>0 0 1</xyz>
  244.     </axis>
  245.     <axis2>
  246.       <xyz>0 1 0</xyz>
  247.     </axis2>
  248.   </joint>
  249.  
  250.   <plugin name="plugin" filename="libkulgur1_plugin.so"/>
  251.  
  252.   </model>
  253. </gazebo>
RAW Paste Data
We use cookies for various purposes including analytics. By continuing to use Pastebin, you agree to our use of cookies as described in the Cookies Policy. OK, I Understand
Not a member of Pastebin yet?
Sign Up, it unlocks many cool features!
 
Top