local APIS={}
local inv_size = 16
local inv_side = require("sides").left
local charge_side = require("sides").right
local battery_side = require("sides").bottom
local temp_state = {x=0, y=0, z=0, dr=3}
local scrap = {
    "minecraft:stone",
    "minecraft:cobblestone",
    "minecraft:dirt",
    "minecraft:gravel",
    "minecraft:sand",
    "minecraft:grass"}
local lc = {x=0, y=0, z=0, dr=3}

function APIS.charge(charge_side)
--функция зарядки робота от чарджера, т.к. в этом билде ОС он категорически не принимает
--ред сигнал робота, временно переориентировал на рычаг.
comp = require("computer")
while comp.energy() < (comp.maxEnergy()/2) do
--local rs = require("component").redstone
--rs.setOutput(charge_side, 15)
require("term").clear()
APIS.use(charge_side)
print("Зарядка...")
os.sleep(60)
--rs.setOutput(charge_side, 0)
APIS.use(charge_side)
end
print("Батарея заряжена")
return true
end
function APIS.charge_tool(s)
--функция проверки заряда бура в руках робота, передача его на зарядку в батбокс/чарджер
local inv = require("component").inventory_controller
local r = require("robot")
if r.durability() < 0.2 then
r.select(1)
inv.equip()
if s == 1 then
r.dropUp()
os.sleep(15)
r.suckUp()
elseif s == 2 then
r.turnAround()
r.drop()
os.sleep(15)
r.suck()
r.turnAround()
elseif s == 3 then
r.drop()
os.sleep(15)
r.suck()
elseif s == 4 then
r.turnRight()
r.drop()
os.sleep(15)
r.suck()
r.turnLeft()
elseif s==5 then
r.turnLeft()
r.drop()
os.sleep(15)
r.suck()
r.turnRight()
else
r.dropDown()
os.sleep(15)
r.suckDown()
end
end
end
function APIS.use(s)
--функция юза в заданную сторону.
local r = require("robot")
if s == 1 then r.useUp()
elseif s == 2 then
r.turnAround()
r.use()
r.turnAround()
elseif s == 3 then r.use()
elseif s == 4 then
r.turnRight()
r.use()
r.turnLeft()
elseif s==5 then
r.turnLeft()
r.use()
r.turnRight()
else
r.useDown()
end
end
function APIS.drop()
--функция дропа всего инвентаря в сундук, если таковой стоит перед носом
 local inv = require("component").inventory_controller
 local r= require("robot")
 if r.detect() then
  if inv.getInventorySize(3) ~= nil then
   for i=1,inv_size do
    r.select(i)
    r.drop()
   end
  else
   print("Блок не является сундуком.")
  end
 else
  print("Нет сундука.")
 end
 r.select(1)
end
function APIS.printState()
--используется для отладки движений робота
print("Статус:")
print(lc.x, lc.y, lc.z, lc.dr)
end
function APIS.harvest(count)
--функция для фермера на IC кропсах, аргумент - сколько раз собирать с 1 места
 local r=require("robot")
 for i=1,count do
  r.useDown()
 end
end
function APIS.dig(arg)
--функция целевого копания по стороне-аргументу, скорее всего потру ее, при оптимизации
 r = require("robot")
 event = require("event")
 if arg == 3 then
  r.swing()
 elseif arg == 1 then
  while r.detectUp() do
   r.swingUp()
  end
 elseif arg == 0 then
  r.swingDown()
 end
end
function APIS.isScrap(name)
 --проверка является ли итем по имени мусором.
 for i, nm in pairs(scrap) do
  if name == nm then
   return true
  end
 end
 return false
end
function APIS.ore_analyze(arg)
 --метод проверки, является ли блок "немусором"
 if arg ~= nil then
  if require("component").isAvailable("geolyzer") then
   local lyz = require("component").geolyzer
   if APIS.isScrap(lyz.analyze(arg).name) then
    return false
   else
    return true
   end
  else
   print("Геолайзер не обнаружен в системе.")
   return false
  end
 else
  print("Не указан аргумент(сторона проверки).")
 end
end
function APIS.dig_ore()
--метод для копания только руды, в слоеном карьере.
 local r=require("robot")
 if r.detectUp() then
  if APIS.ore_analyze(1) then
   APIS.dig(1)
  end
 end
 if r.detectDown() then
  if APIS.ore_analyze(0) then
   APIS.dig(0)
  end
 end
end
function APIS.turnLeft()
--повертяйка для координатной системы, скорее всего будет удалена
local r = require("robot")
r.turnLeft()
if lc.dr == 3 then
lc.dr = 5
elseif lc.dr == 4 then
lc.dr = 3
elseif lc.dr == 2 then
lc.dr = 4
elseif lc.dr == 5 then
lc.dr = 2
end
end
function APIS.rot(side)
--повертяйка для координатной системы, требует модернизации, для удаления лишних поворотов.
 if (side ~= 1) and (side ~= 0) then
  local sides = require("sides")
  local r = require("robot")
  while lc.dr ~= side do
   APIS.turnLeft()
  end
 end
 APIS.printState()
end
function APIS.mUp()
--функция движения вверх, сквозь породу.
 local r = require("robot")
 local try = 1
 while not r.up() == true do
  r.swingUp()
  try = try + 1
  if try >= 10 then
   APIS.mTo(lc.x-3,lc.y,lc.z)
   APIS.back_to_the_future()
   --APIS.printState()
   return false
  end
 end
 if try < 10 then
  lc.y = lc.y + 1
  APIS.printState()
  return true
 end
end
function APIS.mDown(action, arg)
--функция движения вниз, сквозь породу.
local r = require("robot")
local event = require("event")
local try = 1
while not r.down() == true do
 action(arg)
 r.swingDown()
 try = try + 1
 if try >= 10 then
  --APIS.printState()
  APIS.back_to_the_future()
  return false
 end
end
 if try < 10 then
  lc.y = lc.y - 1
  return true
 end
end
function APIS.mForw(action,arg)
--шаг вперед с действием или безБ сквозь породу, координатные отметки
local r = require("robot")
local event = require("event")
local try = 1
local sides = require("sides")
if action ~= nil then
 action(arg)
end
while not r.forward() do
 r.swing()
 try = try + 1
if try >= 10 then
 APIS.back_to_the_future()
 return false
end
end
if try < 10 then
if lc.dr==2 then
 lc.x = lc.x - 1
elseif lc.dr==3 then
 lc.x = lc.x + 1
elseif lc.dr==4 then
 lc.z = lc.z + 1
elseif lc.dr==5 then
 lc.z = lc.z - 1
end
 --APIS.printState()
 return true
end
end
function APIS.mTo(x, y, z, action, arg)
--движение в заданную точку с заданым действием и аргументом действия. Координатное.
local r = require("robot")
local sides = require("sides")
 if lc.x > x then
  APIS.rot(sides.back)
  while lc.x > x do
   APIS.mForw(action,arg)
  end
 end
 if lc.x < x then
  APIS.rot(sides.forward)
  while lc.x < x do
   APIS.mForw(action,arg)
  end
 end
 if lc.z > z then
  APIS.rot(sides.left)
  while lc.z > z do
   APIS.mForw(action,arg)
  end
 end
 if lc.z < z then
  APIS.rot(sides.right)
  while lc.z < z do
   APIS.mForw(action,arg)
  end
 end
 while lc.y > y do
  APIS.mDown(action,arg)
  --print("едем вниз")
 end
 while lc.y < y do
  APIS.mUp(action,arg)
  --print("едем вверх")
 end
end
function APIS.plane(x, y, z, action, arg, forward)
--проходка горизонтальной плоскости, координатная. Слоеный карьер, фермер.
 local dir = "forward"
 if forward then
  print("Плоскость вперед")
  for j=0,z do
   if dir == "forward" then
    print("Движение вперед")
    for i=0,x do
     print("шаг вперед")
     APIS.mTo(i,y,j,action,arg)
    end
    APIS.check_state()
    dir = "back"
    print("Поворот назад")
   else
    print("Движение назад")
    for i=x,0,-1 do
     print("шаг назад")
     APIS.mTo(i,y,j,action,arg)
    end
    APIS.check_state()
    dir = "forward"
    print("Поворот вперед")
   end
  end
 else
 if z%2==0 then dir = "back" end
  print("Плоскость обратная")
  for j=z,0,-1 do
   print(dir)
   if dir == "forward" then
    for i=0,x do
     APIS.mTo(i,y,j,action,arg)
    end
    APIS.check_state()
    dir = "back"
   else
    for i=x,0,-1 do
     APIS.mTo(i,y,j,action,arg)
    end
    APIS.check_state()
    dir = "forward"
   end
  end
 end
end
function APIS.home(action,arg)
 --функция возврата к сундуку для очистки инвентаря.
 temp_state = lc
 APIS.mTo(0,0,0, action,arg)
 APIS.rot(2)
 APIS.drop()
 APIS.rot(3)
end
function APIS.back_to_mine(action,arg)
 --возврат на точку останова(после очистки инвентаря) для возобновления работы.
 APIS.mTo(0,temp_state.y,0, action,arg)
 APIS.mTo(temp_state.x,temp_state.y,temp_state.z, action,arg)
 APIS.rot(temp_state.dr)
end
function APIS.back_to_the_future()
 --Завершение программы ввиду непреодолимого препятствия.
 print("Ошибка, препятствие. Возврат робота.")
 APIS.mTo(lc.x, 0, lc.z)
 APIS.home()
 print("Робот на исходной. Завершение программы.")
 os.exit()
end
function APIS.check_inv()
--вычисление величины собственного инвентаря
 local r = require("robot")
 local i = 16
 local count = 16
 while pcall(r.count, i) do
  count = i
  i=i+1
 end
 return count
end
function APIS.inv_sorting()
 --Функция сортировки инвентаря(перекладывание содержимого без пустых ячеек)
 --возвращает процентное заполнение инвентаря в целом
 local inv = require("component").inventory_controller
 local r = require("robot")
 local items_stored = 0
 inv_size = APIS.check_inv()
 --цикл от начала до конца ищет пустые ячейки, когда находит - второй цикл от конца до
 --начала ищет не пустые и перемещает на место пустых(упорядочивает)
 --когда цикл начальный и конечный пересекается - перестает запускаться цикл с конца
 --чтоб не было бесконечного перемешивания. После подсчет % занятого пространства и возврат значений.
 for i=1, inv_size do
  if r.count(i) == 0 then
   for j=inv_size, 1, -1 do
    if r.count(j) > 0 then
     if j<i then
     break
     end
     r.select(j)
     r.transferTo(i)
     break
    end
   end
  end
 end
 for i=1,inv_size do
  if r.count(i) > 0 then
   items_stored = items_stored + 1
  end
 end
 print(items_stored)
 r.select(1)
 return items_stored/inv_size
end
function APIS.check_state()
 --функция проверки состояния инвентаря и заряда батареи робота
 --выбрасывание мусора из карманов и пожирание угля, если требуется
 local r = require("robot")
 local inv = require("component").inventory_controller
 local comp = require("computer")
 local c = require("component")
 local need_fuel = comp.energy() < (comp.maxEnergy()/8)
 if (r.count(inv_size-2) > 0) then
  for i=1, inv_size do
   local slot = inv.getStackInInternalSlot(i)
   if slot ~= nil then
    if APIS.isScrap(slot.name) then
     r.select(i)
     r.drop()
    end
   end
  end
   if APIS.inv_sorting() > 0.8 then
    APIS.home()
    APIS.back_to_mine()
   end
 end
 if need_fuel and c.isAvailable("generator") then
  if inv.getInventorySize(3) ~= nil then
   local iSize = inv.getInventorySize(3)
   for i=1, iSize do
    if c.generator.count() == 0 then
     if inv.getStackInSlot(3, i).name == "minecraft:coal" then
      inv.suckFromSlot(3, i)
     end
    end
   end
  end
   local slt = APIS.inv_scaner("minecraft:coal")
   if slt ~= 0 then
    local gen = require("component").generator
    if gen.count() ~= 0 then
     r.select(slt)
     gen.insert()
    end
   end
 end
 r.select(1)
end
function APIS.quarry(x, z)
--слоистый геокарьер, копает слои 1 через 2, проверяет все блоки, берет только руду.
 inv_size = APIS.check_inv()
 for i=0, -256, -3 do
  if i%2 == 0 then
   APIS.plane((x - 1),i,(z - 1), APIS.dig_ore, 3, true)
  else
   APIS.plane((x - 1),i,(z - 1), APIS.dig_ore, 3, false)
  end
 end
 APIS.home()
end
function APIS.field(x, z, time)
--фермер для кропсов, длинна, ширина, таймер повторения в минутах(время созревания)
--нуждается в модернизации, автоматизированной настройке таймера повторений.
 while true do
  APIS.charge(require("sides").top)
  APIS.plane(x-1, 0, z-1, APIS.harvest, 2, true)
  APIS.use(require("sides").down)
  APIS.use(require("sides").down)
  APIS.home()
  print("Ожидание созревания...", time, "минут.")
  os.sleep(60*time)
 end
end
function APIS.chop_single()
--сырая автолесорубка для 1 дерева, пассивная, магнит апгрейд необходим. Рабочая.
 local inv = require("component").inventory_controller
 local beam = require("component").tractor_beam
 local r = require("robot")
 local function start()
  APIS.rot(inv_side)
  APIS.drop()
  inv.suckFromSlot(3, APIS.inv_scaner("minecraft:sapling"), 1)
  APIS.rot(3)
  r.place()
 end
 start()
 while true do
  require("term").clear()
  print("Лесоруб, одиночное дерево. Ожидание роста саженца.")
  local _, wood = r.detect()
  if wood == "solid" then
   print("Рубка дерева.")
   r.swing()
   os.sleep(5)
   for i=1, 8 do
    beam.suck()
   end
   start()
   require("term").clear()
   APIS.charge(charge_side)
   APIS.charge_tool(battery_side)
  end
  os.sleep(10)
 end
end
function APIS.inv_scaner(filter)
--автопоисковик заданного итема в своем инвентаре по системному имени.
--возвращает номер ячейки итема, первого найденного от начала ивентаря.
 local inv = require("component").inventory_controller
 ins = inv.getInventorySize(3)
 if ins ~= nil then
  for i=1, ins do
   if inv.getStackInSlot(3, i).name == filter then
    print(filter.."найден!")
    return i
   end
  end
 print("Найти "..filter.."не удалось.")
 return 0
 end
end
function APIS.waypoints(ores_table)
 local function distance(blockA, blockB)
 local dist = math.sqrt(math.pow(blockA.x - blockB.x,2) +
   math.pow(blockA.z - blockB.z,2) + math.pow(blockA.y - blockB.y,2))
  return dist
 end
 local way_table = {}
 table.insert(way_table, {lc.x, lc.z, lc.y})
 print("Запись ближайшей точки из 1 слота таблицы руд")
 local closest_point = ores_table[1]
 print("Ближайшая точка: ", closest_point.x)
 while #way_table ~= #ores_table+1 do
  for i=1, #ores_table do
   print("Итерация номер: "..i)
   print("Первая пара сравнений")
   for a,b in way_table[#way_table] do
    print(a,b)
   end
   for a,b in ores_table[i] do
    print(a,b)
   end
   for a,b in closest_point do
    print(a,b)
   end
   if distance(way_table[#way_table], ores_table[i]) <
    distance(way_table[#way_table], closest_point) then
    closest_point = ores_table[i]
   end
  end
  table.insert(way_table, closest_point)
 end
 return way_table
end
function APIS.scanVolume(xn,zn)
 --сканирование карьерного "этажа" заданного радиуса -10 блоков вниз+сканер+10 блоков вверх
 local geo = require("component").geolyzer
 local ores_table = {}
 for xt=0,xn do
  for zt=0,zn do
   local scan = geo.scan(xt,zt,true)
   for yt=23, 43 do
    if scan[yt] > 2.5 and scan[yt] < 40 then
     table.insert(ores_table, {x=xt, z=zt, y=(yt-33)+lc.y})
    end
   end
  end
 end
 return ores_table
end
function APIS.ore_grouper(volume)
 local ore_group_list = {}
 local function distance(blokA, blockB)
  local distance = math.sqrt(math.pow(blokA.x - blokB.x,2) +
  math.pow(blokA.z - blokB.z,2) + math.pow(blokA.y - blokB.y,2))
  return distance
 end
 for xn=0, #volume do
  for zn=0, #volume[xn] do
   for yn=-10, #volume[zn]-10 do
--перебор каждой ячейки 3д объема, -10 чтоб совместить с координатной системой
--т.к. то что для геосканера "1" - то для робота "-10" по Y
    if volume[xn][zn][yn+11] > 2.5 then
     if #ore_group_list == 0 then
--если нет ни 1 жилы, создаем первую жилу, добавляем в нее первый блок руды
      table.insert(ore_group_list,{})
      table.insert(ore_group_list[1],{x=xn, z=zn, y=lc.y - yn})
     else
      local block_added = false
      for i=1, #ore_group_list do
       if block_added then break end
       for j=1, #ore_group_list[i] do
--проверка расстояния, от найденного блока руды до любого блока в любой из жил
--если блок руды касается блока из жилы хотя бы по диагонали - тогда добавляем его в эту жилу
        if distance(ore_group_list[i][j], {xn, zn, lc.y - yn}) < 2 then
         table.insert(ore_group_list[i],{x=xn, z=zn, y=lc.y - yn})
         block_added = true
--если новый блок добавлен к какой-либо жиле - сбиваем оба цикла проверки по жилам
--и переключаемся на новый кусок руды
         break
        end
       end
      end
      if not block_added then
--если проверены все жилы и ни с одним блоком не соприкасается найденная руда
--создаем новую жилу, добавляем туда найденный блок руды
       table.insert(ore_group_list,{})
       table.insert(ore_group_list[#ore_group_list],{x=xn, z=zn, y=lc.y - yn})
      end
     end
    end
   end
  end
 end
end

return APIS
--rm lib/api.lua, pastebin get -f NNYWA1aZ lib/api.lua, require("api").quarry(3,3)