PHP + HTACCESS: URLs amigables

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 # DEFINE CONSTANTES
 # DESC: Define constantes base
 // Directorio raiz
 if (!defined('ROOT_PATH'))
    define('ROOT_PATH', realpath(dirname(__FILE__)));
 // URL base
 define('URL_PATH', 'http://misitioweb.com/');
 // A continuacion definimos los directorios MODULOS y VISTAS entendiendo que nuestros archivos
 // se encontraran dentro de cada una de dichas carpetas
 define('MODULE_PATH', ROOT_PATH . "\\application\\modules");
 define('VIEW_PATH', ROOT_PATH . "\\application\\views");
 // Directorio de MODULOS y VISTAS por defecto
 define('DEFAULT_FOLDER', 'home');

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 # SEO URLs
 # DESC: algoritmo para crear SEO URLs
 // Quita los parametros REQUEST ($_GET)
 list($path) = explode('?', $_SERVER['REQUEST_URI']);
 // Quita el script path
 $path = substr($path, strlen(dirname($_SERVER['SCRIPT_NAME']))+1);
 // Crea directorios con el path y elimina items vacios
 $urlParam = array();
 foreach (explode('/', $path) as $dir) {
    if (!empty($dir))
        $urlParam[] = urldecode($dir);
 }
 if (count($urlParam) > 0) {
    // Elimina extensiones (si se especifico alguna en la URL).
    $last = $urlParam[count($urlParam)-1];
    list($last) = explode('.', $last);
    $urlParam[count($urlParam)-1] = $last;
 }

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 # MODULOS Y VISTAS
 # DESC: Carga modulos y vistas.
 // Define la variable de la carpeta segun el primer parametro: URL_PATH . "/" . $urlParam[0]
 // Es decir: http://misitioweb.com/home o http://misitioweb.com/usuarios o http://misitioweb.com/carpeta
 // Donde dicho primer parametro sera la carpeta que exista dentro de MODULE_PATH y VIEW_PATH
 $_folder = ($urlParam[0]) ? $urlParam[0] : "home" ;

 // Define la variable del archiv segun el segundo parametro: URL_PATH . "/" . $urlParam[1]
 // Es decir: http://misitioweb.com/home/
 // Donde dicho segundo parametro es el archivo dentro de $_folder
 $_file = ($urlParam[1]) ? $urlParam[1] : false ;

 // Si el archivo $_file existe, lo carga
 // Caso contrario, llama al archivo index.php dentro de $_folder
 // Se aplica la misma regla para MODULE y VIEW

 if (file_exists(MODULE_PATH . "\\{$_folder}\\{$_file}.php"))
    $_module = MODULE_PATH . "\\{$_folder}\\{$_file}.php";
 else
    $_module = MODULE_PATH . "\\{$_folder}\\index.php";

 if (file_exists(VIEW_PATH . "\\{$_folder}\\{$_file}.php"))
    $_view = VIEW_PATH . "\\{$_folder}\\{$_file}.php";
 else
    $_view = VIEW_PATH . "\\{$_folder}\\index.php";

 // Carga modulo o arroja error 404
 if (!file_exists($_module))
 {
    header('HTTP/1.0 404 not found');
    exit;
 }
 require($_module);

 // Carga vista o arroja error 404
 if (!file_exists($_view))
 {
    header('HTTP/1.0 404 not found');
    exit;
 }
 require($_view);