var lightsection = $('.light-section');
var darksection = $('.dark-section');
var lightsectionPos = lightsection.offset().top;
var darksectionPos = darksection.offset().top;
var winHeight = $(window).height();
var scrollToElem = lightsectionPos - winHeight;
var scrollToElem2 = darksectionPos - winHeight;
$(window).scroll(function(){
    var winScrollTop = $(this).scrollTop();
    if(winScrollTop > scrollToElem){
        //сработает когда пользователь доскроллит к элементу с классом .light-section
        $('.burger-menu-box').addClass('dark');
    } else if(winScrollTop > scrollToElem2){
        //сработает когда пользователь доскроллит к элементу с классом .dark-section
        $('.burger-menu-box').removeClass('dark');
    } else {

    }
});

перед этим надо задать классы .light-section и .dark-section секциям и застилить бургер с классом dark