обсуждение gcodec

(обсуждение касается https://github.com/akamaus/gcodec)
XXX 10:59
Николай, подскажите как использовать gcodec
============================================================================================================
Николай 19:37
А какая стоит задача?
Какая у вас операционная система?

Вообще Результатом работы gcodec будет исполняемый файл, который в текстовом виде выдаст код для Fanuc
#!/bin/bash

if [[ $# != 2 ]]; then
echo "Usage: continuous_build <h-code-source> <fanuc-macro-program>"
exit 1
fi

while true
do
sleep 1
if [ -n $1 ]; then
make SOURCE="$1" PROG="$2"
else
make
fi
done

вот скрип для удобства компилирования вашей программы вызывается, ге *.hs - исходный код программы, а *.nc - скомпилированный код для ЧПУ

./continuous_build.sh mounts.hs ~/arbaiten/programming/current-testing.NC
============================================================================================================
XXX 21:11
Операционная система Windows 7 64, но в теории могу установить дебиан на виртуальную машину. Конечно удобней делать всё из под винды. Возможно ли это?

Задача в общем и целом состоит в переводе чертежа в код, корректно исполняемый ЧПУ станком. На чертеже, допустим, все достаточно тривиально: геометрические фигуры состоящие из дуг окружностей, отрезков прямых и их сочетаний; геометрические тела построенные на основе этих фигур. Программа: набор элементарных инструкций и подпрограмм, записанный преимущественно с использованием макропеременных, что позволяет "на лету" корректировать управляющую программу.

Я так понимаю, что нужно написать алгоритм обработки (перемещения кончика инструмента) на языке хаскел? Если да, то в чём преимущество перед непосредственным написанием сразу в g кодах?
10 марта 2016
============================================================================================================
Николай 1:44
В принципе возможно, но нет готовой IDE. В линуксе я использовал, указанный выше скрипт + Emacs.

Дмитрий уже указывал основную фишку g-codec "Особенно прекрасен, когда нужно выпускать широкую линейку деталей, различающиеся лишь несколькими параметрами, из-за чего использовать cam-системы становится неудобно." Это его главная фишка. Можно писать на Fanuc macro B(я писал достаточно большие программы), однако там даже нет имён переменных и с остальным проблемы.
Для каких стоек или какого по планируется использовать g-codec? сейчас есть полная поддержка только fanuc macro b, linux CNC очень на него похож, так что я думаю тоже будет работать.

под g - кодом имеется в виду IS0-7 ?

Что значит на лету корректировать управляющую программу? Имеется в виду измерение и запись коррекций диаметров инструмента при помощи G31 при обработке? или что-то иное?

g-codec создавался для разгрузки программиста и снижения требований к оператору станка, также параметрические программы проще в отладке(при собственно фрезеровании), доступны к редактированию все основные размеры, а не только корекции на диаметр инструмента и перемещение нуля системы программы

"Задача в общем и целом состоит в переводе чертежа в код, корректно исполняемый ЧПУ станком" - чертежи бывают разные, и все они состоят из "дуг окружностей, отрезков прямых и их сочетаний" Я использую g-codec для 2.5D фрезерования, 3d фрезерование только круглых выточек по спирали.
============================================================================================================
XXX 8:45
Стойки Haas, на них язык Macro B функционирует практически безболезненно.
» под g - кодом имеется в виду IS0-7 ?
именно он
Под корректировкой я подразумевал изменение чего угодно вообще, любых параметров.
Так как 2,5D коррекция на станке реализована и так, а не реализована лишь коррекция по нормали, то необходима коррекция инструмента именно по нормали. То есть учитывается геометрия инструмента: диаметр и радиус скругления на кромке (пускай и считаем инструмент идеальным).
Чаще приходится сталкиваться с какими-то объемными задачами, условно 3D фрезеровка: цилиндрические, сферические, конические, наклонные поверхности, их простые сопряжения.
============================================================================================================
XXX 9:10
Самое главное что, насколько я понял, нужно знать синтаксис языка haskell и с его помощью описывать уже придуманный алгоритм и логику. Разница лишь в том, что переменные будут названы как-то (условно, подсветка кода как в IDE?). С другой стороны нужно ли это?
Вот например при вычислении аргумента для X слова может быть задействовано большое количество переменных.

#1=...
#2=...
...
#N=...
...
#11=F(#i,#j)
#NN=F(#k,#p)

G01 X[F(#1,...,#N,...,#11,...,#NN)]

Тогда в квадратных скобках может находиться произвольный микс из набора базовых переменных, их функций, функций от этих переменных и функций от функций, и т.д.
Подсказки о том как какая переменная подписана не факт что упростит задачу.
============================================================================================================
XXX 9:18
CIRCLE.NC
0 КБ
Если Вам не трудно, опишите алгоритм действий, лучше со скриншотами, как бы Вы создавали данный NC файл с помощью gcodeca.
Допустим известно, что окружность имеет диаметр 50мм, а обойти её нужно с помощью линейной интерполяции.
============================================================================================================
Николай 18:28
%
O0526(krugli paz)
#100 = 2 ( razmer:1-na sebia,2-ot sebia*1 )
#101 = 0.0 ( Visota paralelii*2 )
( Razmeri detali )
#102 = 69.4 ( Shirina zagotovoki*4 )
#103 = 33.0 ( Visota zagotovki*5 )
#104 = 18.0 ( shirina viborki )
#105 = 2 ( kreplenia:1-paz, 2-radius, 0-net )
( Circle )
#106 = 30.0 ( start karmana po Y )
#107 = 5.0 ( start karmana po X )
#108 = 25.0 ( D karmana )
#109 = 18.0 ( glubina karmana )
#110 = 6.0 ( R vnesh paz )
#111 = 10 ( Tool number EXT )
#112 = 5.0 ( Tool R ext )
#113 = 1.1 ( StepZ ext )
( parametri obrabotki )
#114 = 1 ( nomer centra: 1-sunmill, 2-awea )
#115 = 0.5 ( pripusk XY, Z )
#116 = 5.0 ( R-pointXY )
#117 = 15.0 ( S-pointZ )
#118 = 2.0 ( R-pointZ )
#119 = 0 ( instrument )
#120 = 1.0 ( shag po Z )
#121 = 2500.0 ( vrezaie )
#122 = 1000.0 ( rezania )
#123 = 5.0 ( R-instrumenta )
#124 = 10000.0 ( spindel_init )
#125 = 0.0 ( Dlina zagotovoki*3 )
#126 = [ #101 + #103 ]
#127 = 0.0 ( init x )
#128 = 0.0 ( init y )
G91 G28 Z0.0
G54.1 P1
G90 G21 G17 G23 G40 G49 G80
( Tool T15 D10 )
#119 = #111 ( tool )
#120 = #113
#123 = #112 ( R-tool )
#121 = 3600.0 ( rezanie )
#122 = 1500.0 ( vrezanie )
( change_tool_start )
M6 T#119
G0 G43 H#119 Z[ #126 + 100.0 ]
M8
M3 S10000.0
#127 = #107
IF [ #100 EQ 1 ] THEN GOTO 0010
GOTO 0020
N0010
#106 = [ #102 - #106 ]
N0020
#120 = 1.2
( paz R function no correction )
#129 = FIX [ [ #109 / #120 ] ]
#130 = [ [ #108 / 2.0 ] - #123 ]
G1 F10000.0 Z[ #126 + #117 ] Y[ 0.0 - #106 ] X#127
F#122 Z#126
X[ #127 + #130 ]
G2 I[ 0.0 - #130 ]
N0030
IF [ 1 - [ #129 GT 0 ] ] THEN GOTO 0040
( iteration R )
G2 I[ 0.0 - #130 ] Z[ #5003 - #120 ] F#121
#129 = [ #129 - 1 ]
GOTO 0030
N0040
G2 I[ 0.0 - #130 ] Z[ #126 - #109 ] G9
G2 I[ 0.0 - #130 ] G9 F200.0
G1 Y[ 0.0 - #106 ] X#127 F[ #122 / 3.0 ]
G0 Z[ #126 + #117 ]
M9
G0 Z[ #126 + #117 ]
M5
( Tool T21 D5 )
#119 = 21
#124 = 8000.0
#123 = 2.5
( change_tool_start )
M6 T#119
G0 G43 H#119 Z[ #126 + 100.0 ]
M8
M3 S#124
( slot_preposition )
G0 X#127 Y[ 0.0 - #106 ]
G1 Z[ #126 + #117 ] F10000.0
Z[ #126 + #117 ]
G1 Z#126 F#121
Z[ [ #126 - #109 ] + 1.0 ]
F[ #122 / 2.0 ] Z[ #5003 - 3.0 ]
Z[ #126 + #117 ] G0
M9
G0 Z[ #126 + #117 ]
IF [ #114 GT 1 ] THEN GOTO 0050
GOTO 0060
N0050
G0 Z[ #126 + 150.0 ]
X300.0 Y240.0
N0060
IF [ 2 GT #114 ] THEN GOTO 0070
GOTO 0080
N0070
G0 Z[ #126 + 100.0 ]
X50.0 Y190.0
N0080
M5
M7
G4 P1500
M9
M30

%
вот компилированая программа выточки с разметкой центра, а вот её исходник
{-# LANGUAGE OverloadedStrings, ImplicitParams, NoMonomorphismRestriction #-}

import CNC.HCode
import CNC.AwePrelude

import Prelude(putStrLn, return)
import Standart_functions
import Milling_functions
hcode_prog2 :: HCode ()
hcode_prog2 = do
— блок переменных
ofs_table <- sysTable "_OFS"
programm_mode <- newVar (2 :: Int) #"razmer:1-na sebia,2-ot sebia*1"
parallelHigh <- newVar (0 :: RealT) # "Visota paralelii*2"
comment "Razmeri detali"
partWidth <- newVar (69.4 :: RealT) # "Shirina zagotovoki*4"
blankHigh <- newVar (133.0 :: RealT) #"Visota zagotovki*5"
pocket_width <- newVar (18.0 :: RealT) #"shirina viborki"
mount_mode <- newVar (1 :: Int) #"kreplenia:1-paz, 2-radius, 0-net"
comment "Circle"
r_pocket_y <- newVar (30.0 :: RealT) #"start karmana po Y"
r_pocket_x <- newVar (5.0 :: RealT) #"start karmana po X"
pocket_D <- newVar (25.0 :: RealT) #"D karmana"
pocket_depth <- newVar (18.0 :: RealT) #"glubina karmana"
slot_ext_R <- newVar (6.0 ::RealT)# "R vnesh paz"
tool_num_ext <- newVar (10 :: Int) # "Tool number EXT"
tool_R_ext <- newVar (5.0 ::RealT)# "Tool R ext"
stepZext <- newVar (1.1 ::RealT)# "StepZ ext"
comment "parametri obrabotki"
cnc_center <- newVar (1 :: Int) # "nomer centra: 1-sunmill, 2-awea"
allowance <- newVar (0.5 ::RealT) #"pripusk XY, Z"
rpointXY <- newVar (5.0 ::RealT) # "R-pointXY"
spointZ <- newVar (15.0 ::RealT) # "S-pointZ"
rpointZ <- newVar (2.0 ::RealT) #"R-pointZ"
nameTool <- newVar (0 :: Int) # "instrument"
stepZ <- newVar (1.0 :: RealT) # "shag po Z"
feedCut <- newVar (2500.0 ::RealT) # "vrezaie"
feedPlunge <- newVar (1000.0 ::RealT) # "rezania"
cur_R <- newVar (5.0 :: RealT) # "R-instrumenta"
s_spindel <- newVar (10000 :: RealT) #"spindel_init"
partLength <- newVar (0.0 :: RealT) # "Dlina zagotovoki*3"
fullHigh <- newVarE $ (parallelHigh + blankHigh :: Expr RealT) — Вычисляем полную высоту от базы тисков
start_x <- newVar (0 :: RealT) #"init x"
start_y <- newVar (0 :: RealT) #"init y"
cur_z <- sysVar 5003 :: HCode (Expr RealT)
cur_x <- sysVar 5001 :: HCode (Expr RealT)
cur_y <- sysVar 5002 :: HCode (Expr RealT)
let ?cur_R = cur_R
let ?cur_x = cur_x
let ?cur_y = cur_y
let ?cur_z = cur_z
let ?stepZ = stepZ
let ?feedCut = feedCut
let ?blankHigh = blankHigh
let ?partWidth = partWidth
let ?feedPlunge = feedPlunge
let ?fullHigh = fullHigh
let ?nameTool = nameTool
let ?parallelHigh = parallelHigh
let ?partLength = partLength
let ?programm_mode = programm_mode
let ?rpointXY = rpointXY
let ?rpointZ = rpointZ
let ?spointZ = spointZ
let ?programm_mode = programm_mode
let ?cnc_center = cnc_center

--пошла сама программа (START!)
frame [g 91, g 28, z 0] — поднимаемся в референтную позицию по Z
frame [g_real 54.1, p 1]
frame [g 90, g 21, g 17, g 23, g 40, g 49, g 80] —строка безопасности
comment "Tool T15 D10"
—фрезеруем круглый паз
nameTool #= tool_num_ext #"tool"
stepZ #= stepZext
cur_R #= tool_R_ext # "R-tool"
feedCut #= 3600 # "rezanie"
feedPlunge #= 1500 # "vrezanie"
change_tool_start nameTool 10000
start_x #= r_pocket_x
gIf (programm_mode == 1) $ do
r_pocket_y #= partWidth - r_pocket_y
stepZ #= 1.2
round_slot pocket_D pocket_depth start_x r_pocket_y
iteration_end
--даём центр
comment "Tool T21 D5"
nameTool #= 21
s_spindel #= 8000
cur_R #=2.5
change_tool_start nameTool s_spindel
slot_preposition start_x r_pocket_y
z $ fullHigh + spointZ
frame [g 1, z $ fullHigh, f $ feedCut]
z $ fullHigh - pocket_depth + 1.0
frame [f $ feedPlunge/2, z $ cur_z - 3.0]
frame [z $ fullHigh + spointZ, g 0]
surface_end
m 30

main = do
putStrLn "%"
putStrLn "O0526(krugli paz)"
putHCode hcode_prog2
putStrLn "\n%"
как видно в исходнике используются функции(что очень удобно)

change_tool_start nameTool s_spindel - установка и подготовка нужного инструмента
slot_preposition start_x r_pocket_y - подход на фрезерование паза
round_slot pocket_D pocket_depth start_x r_pocket_y - собственнно само фрезерование
я написал библиотеку 2.5D обработки, единственно чего к ней нет это документации, а без документации разобраться будет сложно
синтаксис исходника, не совсем haskell очень много чего перегружено
но зато у нас есть строгая типизация, и другие классные фишки этого языка, а это очень сильно облегчает разработку
поддержка сплайнов описываемых функциями в g-codec тоже есть, но я до неё так и не дошёл
============================================================================================================
Николай 18:40
а вот фунция круглого паза:
— Фрезерование круглый паз
round_slot diametr slot_depth centerX centerY = do
comment "paz R function no correction"
count_z <- newVarE $ (fix $ slot_depth / ?stepZ :: Expr Int) — количество целых шагов
radius <- newVarE $ (diametr / 2 - ?cur_R)
frame [g 01, f 10000, z $ ?fullHigh + ?spointZ, y $ - centerY, x $ centerX]
frame [f ?feedPlunge, z $ ?fullHigh]
frame [x $ centerX + radius]
--цикл винтовой интерполяции
frame [g 02, i $ - radius]
while (count_z > 0) $ do — цикл по Z
comment "iteration R"
frame [g 02, i $ - radius, z $ ?cur_z - ?stepZ, f $ ?feedCut]
count_z #= count_z - 1

frame [g 02, i $ -radius, z $ ?fullHigh - slot_depth, g 9]
frame [g 02, i $ -radius, g 9, f 200]
frame [g 01, y $ - centerY, x $ centerX, f $ ?feedPlunge/3]
frame [g 0, z $ ?fullHigh + ?spointZ]
только сюда отступы не скопировались - отступы в haskell это важно
============================================================================================================
XXX 18:43
а в какой среде для удобства лучше писать? или можно просто создавать текстовой файлик?
отступы в виде пробелов?
============================================================================================================
Николай 18:44
табы
============================================================================================================
XXX 18:45
на счет сплайнов интересно конечно, но я даже не представляю как они реализованы на чпу. с отрезками и дугами проще :)
============================================================================================================
Николай 18:45
round_slot diametr slot_depth centerX centerY = do
это заголовок функции дальше все строки смещаются на 1 таб, при переводе строки Emacs при включённом режиме haskell отступ сохраняет
я бы рекомендовал Emas, тем более что мы Дмитрием собирались сделать утановщик под win
============================================================================================================
XXX 18:45
то есть отступы выполняют роль скобок? {}
============================================================================================================
Николай 18:46
в принципе да но это чисто синтаксис haskell
============================================================================================================
XXX 18:47
да, интересно конечно, спасибо
попробую разобраться :)
============================================================================================================
Николай 18:47
смотри, документацию я постараюсь сделать к маю, тогда же вылью в репозиторий библиотеку фрезерования
просто долго и муторно её делать с примерами, а щас как всегда других дел куча) Как будет
round_slot_mill.hs
4 КБ
вот тот исходник что я тебе прислал с разметкой
если убрать там мой код, вполне есть рыба куда можно своё вставлять и экспериментировать
сначала будет тяжело привыкнуть к тому на что ругается компилятор, но там всего несколько типовых ситуаций обычно всплывает разберёшься)
кстати, как ты пришёл к тому чтобы использовать для написания управляющих программ не только CAM - системы*?
============================================================================================================
XXX 18:52
вероятно можно провести более детальную декомпозицию.
и не знаю как на фануках, но у хаас есть некая аналогия с функциональным программированием.
то есть можно создать библиотеку фрезерования, но уже в .NC формате
вызывается "функция" командой G65 P9000 A B C ... Z
где P9000 это номер программы из "библиотеки", а буквы это аргументы
============================================================================================================
Николай 18:52
неее я думал над этим - не безопасно
тебе надо держать актуальными файлы подпрограмм на всех станках синхронно с тем что у тебя на продакшене,а это малореально и чревато авариями
безопаснее чтобы программы были самодостаточны и в 1м файле
а режимы программ позволят сэкономить адресное пространство имён программ
============================================================================================================
XXX 19:01
как то встала задача обработать наклонную фаску с двумя скруглениями на теле вращения (на отверстии). там высокая шероховатость. была выбрана стратегия зигзагом "вверх-вниз". получалось очень много кадров, а станок не позволяет сохранять большие файлы. работать с динамической подгрузки не хотелось вот и подумал что-то такое написать. возможности станка опять же не позволяли многое реализовать (старая стойка), так что углубился в вопрос довольно сильно.
да и камы не всегда позволяют обработать что-то с нужными допусками. например прямоугольник с одним размером в минусе, а другим в плюсе
для 2,5D обработки макро подходит в большинстве случаев
============================================================================================================
Николай 19:03
ну тогда g-codec тебе очень поможет
макропрограммы на 20-30Кб вполне)
попробуй на базе круглого паза просто скомпилять пустой файл с переменными ну и дальше туда дописывай, пока разберёшься с синтаксисом, я может библиотеку с примерами выкачу