Advertisement
Not a member of Pastebin yet?
Sign Up,
it unlocks many cool features!
- #include <Servo.h>
- // left front leg 1
- Servo innerleg1;
- Servo middelleg1;
- Servo outerleg1;
- // left middel leg 2
- Servo innerleg2;
- Servo middelleg2;
- Servo outerleg2;
- // left rear leg 3
- Servo innerleg3 ;
- Servo middelleg3;
- Servo outerleg3;
- // right front leg 4
- Servo innerleg4 ;
- Servo middelleg4;
- Servo outerleg4;
- // right middel leg 5
- Servo innerleg5 ;
- Servo middelleg5;
- Servo outerleg5;
- // right rear leg 6
- Servo innerleg6 ;
- Servo middelleg6;
- Servo outerleg6;
- /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
- int innerleg1level = 90;
- int innerleg1angle[1];
- int middelleg1level = 90;
- int middelleg1angle[1];
- int outerleg1level = 90;
- int outerleg1angle[1];
- int innerleg2level = 90;
- int innerleg2angle[1];
- int middelleg2level = 90;
- int middelleg2angle[1];
- int outerleg2level = 90;
- int outerleg2angle[1];
- int innerleg3level = 90;
- int innerleg3angle[1];
- int middelleg3level = 90;
- int middelleg3angle[1];
- int outerleg3level = 90;
- int outerleg3angle[1];
- int innerleg4level = 90;
- int innerleg4angle[1];
- int middelleg4level = 90;
- int middelleg4angle[1];
- int outerleg4level = 90;
- int outerleg4angle[1];
- int innerleg5level = 90;
- int innerleg5angle[1];
- int middelleg5level = 90;
- int middelleg5angle[1];
- int outerleg5level = 90;
- int outerleg5angle[1];
- int innerleg6level = 90;
- int innerleg6angle[1];
- int middelleg6level = 90;
- int middelleg6angle[1];
- int outerleg6level = 90;
- int outerleg6angle[1];
- int data[3];
- int servoname;
- int servoangle[19];
- int val;
- void setup()
- {
- Serial.begin(9600);
- innerleg1.attach(26);
- middelleg1.attach(24);
- outerleg1.attach(22);
- innerleg2.attach(25);
- middelleg2.attach(23);
- outerleg2.attach(28);
- innerleg3.attach(31);
- middelleg3.attach(29);
- outerleg3.attach(27);
- innerleg4.attach(38);
- middelleg4.attach(37);
- outerleg4.attach(41);
- innerleg5.attach(34);
- middelleg5.attach(35);
- outerleg5.attach(36);
- innerleg6.attach(30);
- middelleg6.attach(33);
- outerleg6.attach(32);
- }
- void loop()
- {
- val = Serial.read()-48;
- if ( val == 1)
- {
- delay(5);
- data[0] = Serial.read()-48;
- delay(5);
- data[1] = Serial.read()-48;
- servoname = data[1] * 1 + data[0] * 10;
- if (servoname == 1)
- { delay(5);
- innerleg1angle[0] = Serial.read()-48;
- delay(5);
- innerleg1angle[1] = Serial.read()-48;
- servoangle[1] = innerleg1angle[0] * 10 + innerleg1angle[1] * 1;
- }
- if (servoname == 2)
- { delay(5);
- middelleg1angle[0] = Serial.read()-48;
- delay(5);
- middelleg1angle[1] = Serial.read()-48;
- servoangle[2] = middelleg1angle[0] * 10 + middelleg1angle[1] * 1;
- }
- if (servoname == 3)
- { delay(5);
- outerleg1angle[0] = Serial.read()-48;
- delay(5);
- outerleg1angle[1] = Serial.read()-48;
- servoangle[3] = outerleg1angle[0] * 10 + outerleg1angle[1] * 1;
- }
- if (servoname == 4)
- { delay(5);
- innerleg2angle[0] = Serial.read()-48;
- delay(5);
- innerleg2angle[1] = Serial.read()-48;
- servoangle[4] = innerleg2angle[0] * 10 + innerleg2angle[1] * 1;
- }
- if (servoname == 5)
- { delay(5);
- middelleg2angle[0] = Serial.read()-48;
- delay(5);
- middelleg2angle[1] = Serial.read()-48;
- servoangle[5] = middelleg2angle[0] * 10 + middelleg2angle[1] * 1;
- }
- if (servoname == 6)
- { delay(5);
- outerleg2angle[0] = Serial.read()-48;
- delay(5);
- outerleg2angle[1] = Serial.read()-48;
- servoangle[6] = outerleg2angle[0] * 10 + outerleg2angle[1] * 1;
- }
- if (servoname == 7)
- { delay(5);
- innerleg3angle[0] = Serial.read()-48;
- delay(5);
- innerleg3angle[1] = Serial.read()-48;
- servoangle[7] = innerleg3angle[0] * 10 + innerleg3angle[1] * 1;
- }
- if (servoname == 8)
- { delay(5);
- middelleg3angle[0] = Serial.read()-48;
- delay(5);
- middelleg3angle[1] = Serial.read()-48;
- servoangle[8] = middelleg3angle[0] * 10 + middelleg3angle[1] * 1;
- }
- if (servoname == 9)
- { delay(5);
- outerleg3angle[0] = Serial.read()-48;
- delay(5);
- outerleg3angle[1] = Serial.read()-48;
- servoangle[9] = outerleg3angle[0] * 10 + outerleg3angle[1] * 1;
- }
- if (servoname == 10)
- { delay(5);
- innerleg4angle[0] = Serial.read()-48;
- delay(5);
- innerleg4angle[1] = Serial.read()-48;
- servoangle[10] = innerleg4angle[0] * 10 + innerleg4angle[1] * 1;
- }
- if (servoname == 11)
- { delay(5);
- middelleg4angle[0] = Serial.read()-48;
- delay(5);
- middelleg4angle[1] = Serial.read()-48;
- servoangle[11] = middelleg4angle[0] * 10 + middelleg4angle[1] * 1;
- }
- if (servoname == 12)
- { delay(5);
- outerleg4angle[0] = Serial.read()-48;
- delay(5);
- outerleg4angle[1] = Serial.read()-48;
- servoangle[12] = outerleg4angle[0] * 10 + outerleg4angle[1] * 1;
- }
- if (servoname == 13)
- { delay(5);
- innerleg5angle[0] = Serial.read()-48;
- delay(5);
- innerleg5angle[1] = Serial.read()-48;
- servoangle[13] = innerleg5angle[0] * 10 + innerleg5angle[1] * 1;
- }
- if (servoname == 14)
- { delay(5);
- middelleg5angle[0] = Serial.read()-48;
- delay(5);
- middelleg5angle[1] = Serial.read()-48;
- servoangle[14] = middelleg5angle[0] * 10 + middelleg5angle[1] * 1;
- }
- if (servoname == 15)
- { delay(5);
- outerleg5angle[0] = Serial.read()-48;
- delay(5);
- outerleg5angle[1] = Serial.read()-48;
- servoangle[15] = outerleg5angle[0] * 10 + outerleg5angle[1] * 1;
- }
- if (servoname == 16)
- { delay(5);
- innerleg6angle[0] = Serial.read()-48;
- delay(5);
- innerleg6angle[1] = Serial.read()-48;
- servoangle[16] = innerleg6angle[0] * 10 + innerleg6angle[1] * 1;
- }
- if (servoname == 17)
- { delay(5);
- middelleg6angle[0] = Serial.read()-48;
- delay(5);
- middelleg6angle[1] = Serial.read()-48;
- servoangle[17] = middelleg6angle[0] * 10 + middelleg6angle[1] * 1;
- }
- if (servoname == 18)
- { delay(5);
- outerleg6angle[0] = Serial.read()-48;
- delay(5);
- outerleg6angle[1] = Serial.read()-48;
- servoangle[18] = outerleg6angle[0] * 10 + outerleg6angle[1] * 1;
- }
- }
- innerleg1.write(innerleg1level + servoangle[1]);
- middelleg1.write(middelleg1level + servoangle[2]);
- outerleg1.write(outerleg1level + servoangle[3]);
- innerleg2.write(innerleg2level + servoangle[4]);
- middelleg2.write(middelleg2level + servoangle[5]);
- outerleg2.write(outerleg2level + servoangle[6]);
- innerleg3.write(innerleg3level + servoangle[7]);
- middelleg3.write(middelleg3level + servoangle[8]);
- outerleg3.write(outerleg3level + servoangle[9]);
- innerleg4.write(innerleg4level + servoangle[10]);
- middelleg4.write(middelleg4level + servoangle[11]);
- outerleg4.write(outerleg4level + servoangle[12]);
- innerleg5.write(innerleg5level + servoangle[13]);
- middelleg5.write(middelleg5level + servoangle[14]);
- outerleg5.write(outerleg5level + servoangle[15]);
- innerleg6.write(innerleg6level + servoangle[16]);
- middelleg6.write(middelleg6level + servoangle[17]);
- outerleg6.write(outerleg6level + servoangle[18]);
- Serial.print (" Servo 1 ");
- Serial.print (innerleg1level + servoangle[1]);
- Serial.print (" ");
- Serial.print (" Servo 2 ");
- Serial.print (middelleg1level + servoangle[2]);
- Serial.print (" ");
- Serial.print (" Servo 3 ");
- Serial.print (outerleg1level + servoangle[3]);
- Serial.print (" ");
- Serial.print (" Servo 4 ");
- Serial.print (innerleg2level + servoangle[4]);
- Serial.print (" ");
- Serial.print (" Servo 5 ");
- Serial.print (middelleg2level + servoangle[5]);
- Serial.print (" ");
- Serial.print (" Servo 6 ");
- Serial.print (outerleg2level + servoangle[6]);
- Serial.println (" ");
- Serial.print (" Servo 7 ");
- Serial.print (innerleg3level + servoangle[7]);
- Serial.print (" ");
- Serial.print (" Servo 8 ");
- Serial.print (middelleg3level + servoangle[8]);
- Serial.print (" ");
- Serial.print (" Servo 9 ");
- Serial.print (outerleg3level + servoangle[9]);
- Serial.print (" ");
- Serial.print (" Servo 10 ");
- Serial.print (innerleg4level + servoangle[10]);
- Serial.print (" ");
- Serial.print (" Servo 11 ");
- Serial.print (middelleg4level + servoangle[11]);
- Serial.print (" ");
- Serial.print (" Servo 12 ");
- Serial.print (outerleg4level + servoangle[12]);
- Serial.println (" ");
- Serial.print (" Servo 13 ");
- Serial.print (innerleg5level + servoangle[13]);
- Serial.print (" ");
- Serial.print (" Servo 14 ");
- Serial.print (middelleg5level + servoangle[14]);
- Serial.print (" ");
- Serial.print (" Servo 15 ");
- Serial.print (outerleg5level + servoangle[15]);
- Serial.print (" ");
- Serial.print (" Servo 16 ");
- Serial.print (innerleg6level + servoangle[16]);
- Serial.print (" ");
- Serial.print (" Servo 17 ");
- Serial.print (middelleg6level + servoangle[17]);
- Serial.print (" ");
- Serial.print (" Servo 18 ");
- Serial.print (outerleg6level + servoangle[18]);
- Serial.println (" ");
- delay(500);
- }
Advertisement
Add Comment
Please, Sign In to add comment
Advertisement