#include <cstdlib>
#include <Aria.h>
int main(int argc, char **argv)
{
// Inicjalizacja biblioteki
Aria::init();
// formatowanie parametrów programu
ArArgumentParser parser(&argc, argv);
parser.loadDefaultArguments();
// Sprawdzenie czy przekazano prawidłowe argumenty do programu
if (!Aria::parseArgs() || !parser.checkHelpAndWarnUnparsed())
{
Aria::logOptions();
Aria::exit(1);
return 1;
}
// Robot
ArRobot robot;
// Obiekt sterujący połączeniem z robotem
ArRobotConnector robotConnector(&parser, &robot);
if(!robotConnector.connectRobot())
{
ArLog::log(ArLog::Terse, "Bład połączenia z robotem.");

Aria::exit(1);
}
// uruchom wątek robota
robot.runAsync(true);
ArUtil::sleep(1000);
// uruchomienie silników
robot.lock();
robot.comInt(ArCommands::ENABLE, 1);

robot.unlock();
// Kod sterowania robotem
robot.lock();
robot.enableMotors();
robot.setVel2(15, 15);
robot.unlock();