SHOW:
|
|
- or go back to the newest paste.
| 1 | #include <cstdlib> | |
| 2 | #include <Aria.h> | |
| 3 | int main(int argc, char **argv) | |
| 4 | {
| |
| 5 | - | // Inicjalizacja biblioteki void ArRobot::setVel2(double leftVelocity, double rightVelocity); |
| 5 | + | // Inicjalizacja biblioteki |
| 6 | Aria::init(); | |
| 7 | // formatowanie parametrów programu | |
| 8 | ArArgumentParser parser(&argc, argv); | |
| 9 | parser.loadDefaultArguments(); | |
| 10 | // Sprawdzenie czy przekazano prawidłowe argumenty do programu | |
| 11 | if (!Aria::parseArgs() || !parser.checkHelpAndWarnUnparsed()) | |
| 12 | {
| |
| 13 | Aria::logOptions(); | |
| 14 | Aria::exit(1); | |
| 15 | return 1; | |
| 16 | } | |
| 17 | // Robot | |
| 18 | ArRobot robot; | |
| 19 | // Obiekt sterujący połączeniem z robotem | |
| 20 | ArRobotConnector robotConnector(&parser, &robot); | |
| 21 | if(!robotConnector.connectRobot()) | |
| 22 | {
| |
| 23 | ArLog::log(ArLog::Terse, "Bład połączenia z robotem."); | |
| 24 | ||
| 25 | Aria::exit(1); | |
| 26 | } | |
| 27 | // uruchom wątek robota | |
| 28 | robot.runAsync(true); | |
| 29 | ArUtil::sleep(1000); | |
| 30 | // uruchomienie silników | |
| 31 | robot.lock(); | |
| 32 | robot.comInt(ArCommands::ENABLE, 1); | |
| 33 | ||
| 34 | robot.unlock(); | |
| 35 | // Kod sterowania robotem | |
| 36 | robot.lock(); | |
| 37 | robot.enableMotors(); | |
| 38 | robot.setVel2(15, 15); | |
| 39 | robot.unlock(); |
