Covariance Matrices

P = % first landmark
    1.0000         0         0    1.0000         0
         0    1.0000         0         0    1.0000
         0         0    1.0000    2.2122    1.3986
    1.0000         0    2.2122    5.8938    3.0941
         0    1.0000    1.3986    3.0941    2.9562

P = % second landmark
    1.0000         0         0    1.0000         0    1.0000         0
         0    1.0000         0         0    1.0000         0    1.0000
         0         0    1.0000    2.2122    1.3986   -4.6544    3.0900
    1.0000         0    2.2122    5.8938    3.0941   -9.2963    6.8358
         0    1.0000    1.3986    3.0941    2.9562   -6.5097    5.3218
    1.0000         0   -4.6544   -9.2963   -6.5097   22.6630  -14.3822
         0    1.0000    3.0900    6.8358    5.3218  -14.3822   10.5484