teta2=1:1:360;
    A = -cosd(teta2) + k1 + (k2 * cosd(teta2)) - k3;
    B = (2 * sind(teta2));
    C = cosd(teta2) - k1 + (k2 * cosd(teta2)) - k3;
    D = cosd(teta2) - k1 + (k4 * cosd(teta2)) + k5;
    E = -2 * sind(teta2);
    F = k1 + ((k4 - 1) * cosd(teta2)) + k5;
    tan3a = (-E + sqrt(E.^2 - (4 .* D .* F)))/ (2 .* D);
    tan3b = (-E - sqrt(E.^2 - (4 .* D .* F)))/ (2 .* D);
    teta3a = abs((atan(tan3a) * 180) / pi);
    teta3b = abs((atan(tan3b) * 180) / pi);
    tan4a = (-B + sqrt(B.^2 - (4 .* A .* C)))/ (2 .* A);
    tan4b = (-B - sqrt(B.^2 - (4 .* A .* C)))/ (2 .* A);
    teta4a = abs((atan(tan4a) * 180) / pi);
    teta4b = abs((atan(tan4b) * 180) / pi);
    plot(teta2,teta3a,'r-',teta2,teta3b,'g-',teta2,teta4a,'b-',teta2,teta4b,'y-'),grid on;
    title('Gráfica del ciclo completo de teta3 y teta4')
    xlabel('Teta2')
    ylabel('Ángulo')
    legend('Primera posición de teta3','Segunda posición de teta3','Primera posición de        teta4','Segunda posición de teta4')