#include <Wire.h>
#include <troyka-imu.h>

Gyroscope gyro;
Accelerometer accel;
Compass compass;
Barometer barometer;

void setup() {
  Serial.begin(9600);

  /*
  while (!Serial.available()) {
    // ждём
  }
*/
  Serial.println("Begin init...");

  gyro.begin();
  accel.begin();
  compass.begin();
  barometer.begin();

  Serial.println("Init completed");
  Serial.println("Gyroscope\t\t\tAccelerometer\t\t\tBarometer");
}

void loop()
{

    // вывод угловой скорости относительно оси X
    Serial.print(gyro.readX_DegPerSec());
    Serial.print("\t");
    // вывод угловой скорости относительно оси Y
    Serial.print(gyro.readY_DegPerSec());
    Serial.print("\t");
    // вывод угловой скорости относительно оси Z
    Serial.print(gyro.readZ_DegPerSec());
    Serial.print("\t\t");

    // вывод направления и величины ускорения по оси X
    Serial.print(accel.readX_G());
    Serial.print("\t");
    // вывод направления и величины ускорения по оси Y
    Serial.print(accel.readY_G());
    Serial.print("\t");
    // вывод направления и величины ускорения по оси Z
    Serial.print(accel.readZ_G());
    Serial.print("\t\t");

    // вывод значения абсолютного давления
    Serial.print(barometer.readPressureMillibars());
    Serial.print("\t");
    // вывод значения температуры окружающей среды

    Serial.print(barometer.readTemperatureC());
    Serial.print("\t");

    Serial.println("");
    delay(300);
}