%Wartości początkowe k_ster, Ti, Td
x0 = [10 10 0.01];
%Współczynniki nieoptymalizowane / nieoptymalizowalne (np. czas symulacji (T))
k = 1;
T = 60;
delta_t = 0.01;
zadana = 100;
zakres = [0 T];
iteracje = 30;  %liczba iteracji w fminsearch
maxStep = odeset('MaxStep', 0.01);
%optymalizowania wszystkich współczynników naraz
x_opt = optymalizujWszystkieNaraz(x0,k,T,delta_t,zadana,iteracje);
kig = x_opt(1);
Tig = x_opt(2);
Tdg = x_opt(3);

[t, y] = ode45(sterowaniePID(k, kig, T, Tig,Tdg , delta_t, zadana),zakres,0,maxStep);
figure('color', [1 1 1]);
plot(t, y);
title('Optymalizacja wszystkich naraz');
xlabel('t');
ylabel('y(t)');

%optymalizowania współczynników po kolei
x_opt = optymalizujPoKolei(x0,k,T,delta_t,zadana,iteracje);
kigg = x_opt(1);
Tigg = x_opt(2);
Tdgg = x_opt(3);

[t, y] = ode45(sterowaniePID(k, kigg, T, Tigg,Tdgg , delta_t, zadana),zakres,0,maxStep);
figure('color', [1 1 1]);
plot(t, y);
title('Optymalizacja po kolei');
xlabel('t');
ylabel('y(t)');