encoder.c

//
// encoder.c
//

#include "encoder.h"
#include <stm32f4xx.h>

// Энкодер цепляется на выводы PB6/PB7

void enc_Init(void)
{
    // Включить тактирование порта GPIOB
    RCC->AHB1ENR |= RCC_AHB1ENR_GPIOBEN;

    // Включить тактирование модуля TIM4
    RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_TIM4EN;

    // Номер альтернативной функции: 2
    GPIOB->AFR[0] &= ~((0x0FUL << (6 * 4)) | (0x0FUL << (7 * 4))); // 6, 7 очистим
    GPIOB->AFR[0] |=  (0x02UL << (6 * 4)) | (0x02UL << (7 * 4)); // В 6, 7 запишем 2

    // Режим: альтернативная функция
    GPIOB->MODER &= ~((0x03UL << (6 * 2)) | (0x03UL << (7 * 2)));  // 6, 7 очистим
    GPIOB->MODER |=  (0x02UL << (6 * 2)) | (0x02UL << (7 * 2));  // В 6, 7 запишем 2

    // Используем все 16 бит, что уж тут
    TIM4->ARR = 0xFFFF;

    // Предделитель: 1
    TIM4->PSC = 0;

    // Режим: Экнкодер 0b001, сч
т по первому сигналу только
    TIM4->SMCR &= ~(TIM_SMCR_SMS);
    TIM4->SMCR |= (TIM_SMCR_SMS_0);

    // Выключить каналы в любом случае
    TIM4->CCER &= ~(TIM_CCER_CC1E | TIM_CCER_CC2E);

    // Захват с соответствующих выводов: 0b01
    TIM4->CCMR1 &= ~(TIM_CCMR1_CC1S | TIM_CCMR1_CC2S);
    TIM4->CCMR1 |= (TIM_CCMR1_CC1S_0 | TIM_CCMR1_CC2S_0);

    // Включить каналы
    TIM4->CCER |= (TIM_CCER_CC1E | TIM_CCER_CC2E);

    // Сбросим сч
тчик
    TIM4->CNT = 0;

    // Включить таймер, энкодер теперь опрашивается
    TIM4->CR1 |= TIM_CR1_CEN;
}

// Посмотреть относительное перемещение (по сравнению с прошлым вызовом)
int16_t enc_GetRelativeMove(void)
{
    // Для хранения предыдущего значения сч
тчика
    static uint16_t CNT_last = 0;

    // Текущее значение, чтоб только один раз было запрошено
    uint16_t CNT_now = TIM4->CNT;

    // Посчитаем перемещение
    int16_t  CNT_diff = (int16_t)(CNT_now - CNT_last);

    // Сохраним текущее значение как предыдущее
    CNT_last = CNT_now;

    // Верн
м перемещение
    return CNT_diff;
}

// Посмотреть положение энкодера
int16_t enc_GetPosition(void)
{
    return (int16_t)TIM4->CNT;
}