#include <controlador.h>

//////////////////////////// CONFIGURA��ES DO LCD //////////////////////////////

#define lcd_data_port getenv("SFR:portd")
#define lcd_enable_pin pin_b1
#define lcd_rs_pin pin_b3
#define lcd_rw_pin pin_b2
#define lcd_data7 pin_d7
#define lcd_data6 pin_d6
#define lcd_data5 pin_d5
#define lcd_data4 pin_d4
#include <lcd.c>

///////////////////////////// DECLARA��O DE VARIAVEIS //////////////////////////

   #define botao_incremento PIN_D0
   #define botao_decremento PIN_D1
   #define botao_stop       PIN_D2
   #define botao_inverte    PIN_D3
   #define encoder          PIN_A2

unsigned int8 ciclo_PWM_1 = 0;
unsigned int8 ciclo_PWM_2 = 0;
int cont = 0;
int cont1 = 0;
int cont2 = 0;
int porcentagem = 0;
char load1[16];
char load2[16];
char porcnt="%";
unsigned int rpm = 0;
unsigned int rps = 0;
int1 sentido = 0;
int1 ligado = 1;

//////////////////////////// CONTADOR TIMER 0 //////////////////////////////////

#int_timer0
void MyTimer()
{
   if (input(encoder)){
   rps++;
   }
   cont++;
   if(cont == 47000)
   {
      rpm = rps*60;
      rps = 0;
      cont = 0;
   }
}
////////////////////////////// INICIO DO C�DIGO ////////////////////////////////

void main()
{
   //Setup do Timer0 = A CADA 1 SEGUNDO;
   setup_timer_0(RTCC_INTERNAL | RTCC_DIV_1 | RTCC_8_BIT);
   enable_interrupts(int_timer0);
   //Setup do Conversor Anal�gico Digital - Leitura do Potenci�metro
   //setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL);
   //setup_adc_ports(AN0);
   // SETUP DO PWM - Usando o Timer 2
   setup_ccp1(CCP_PWM); // CCP1 = PINO C2 DO PIC
   setup_ccp2(CCP_PWM); // CCP2 = PINO C1 DO PIC
   setup_timer_2(T2_DIV_BY_4,255, 1); // 500Hz em 4Mhz
   enable_interrupts(INT_CCP1);
   enable_interrupts(GLOBAL);
   set_pwm1_duty(0);
   set_pwm2_duty(0);

   lcd_init();

/////////////////////////// ANIMA��O INICIAL DO LCD //////////////////////////////

   while(cont2<15){
      load1[cont2]=254;
      load2[cont2]=254;
      cont2++;
   }
   cont2=15;
   while(cont1<16){
      load1[cont1]=255;
      load2[cont2]=255;
      printf(lcd_putc,"\f%s\n%s",load1,load2);
      cont1++;
      cont2--;
      delay_ms(300);
   }
   cont2=15;
   cont1=0;
   while(cont1<16){
      load1[cont1]=254;
      load2[cont2]=254;
      printf(lcd_putc,"\f%s\n%s",load1,load2);
      cont1++;
      cont2--;
      delay_ms(300);
   }
   printf(lcd_putc,"\fENG. MECATRONICA\nELETR. ANALOGICA");
   delay_ms(4000);
   printf(lcd_putc,"\f CONTROLADOR DE\n    MOTOR DC    ");
   delay_ms(4000);


//////////////////////////// FUN��O PRINCIPAL /////////////////////////////////

   while (TRUE){
      if (ligado == 1){
         output_high (PIN_A0);
         if (sentido == 0){
            output_high (PIN_B6);
            output_low (PIN_B7);
            if (input(botao_incremento)){
               if (ciclo_PWM_1 < 251){
                  ciclo_PWM_1 = ciclo_PWM_1 + 5;
                  do{}
                  while(input(botao_incremento));
               }
            }
            if (input(botao_decremento))
            {
               if (ciclo_PWM_1 > 4){
                  ciclo_PWM_1 = ciclo_PWM_1 - 5;
                  do{}
                  while(input(botao_decremento));
               }
            }
            set_pwm1_duty(ciclo_PWM_1);
            set_pwm2_duty(0);
            delay_ms(50);
            porcentagem = (ciclo_PWM_1/2.55);
            printf(lcd_putc,"\fSPEED: %d%c E: %d",porcentagem,porcnt,rpm);
            printf(lcd_putc,"\nDUTY: %u DIR: %d",ciclo_PWM_1,sentido);
         }
         if (sentido == 1){
            output_high (PIN_B7);
            output_low (PIN_B6);
            if (input(botao_incremento)){
               if (ciclo_PWM_2 < 251){
                  ciclo_PWM_2 = ciclo_PWM_2 + 5;
                  do{}
                  while(input(botao_incremento));
               }
            }
            if (input(botao_decremento))
            {
               if (ciclo_PWM_2 > 4){
                  ciclo_PWM_2 = ciclo_PWM_2 - 5;
                  do{}
                  while(input(botao_decremento));
               }
            }
            set_pwm2_duty(ciclo_PWM_2);
            set_pwm1_duty(0);
            delay_ms(50);
            porcentagem = (ciclo_PWM_2/2.55);
            printf(lcd_putc,"\fSPEED: %d%c E: %d",porcentagem,porcnt,rpm);
            printf(lcd_putc,"\nDUTY: %u DIR: %d",ciclo_PWM_2,sentido);
         }
         if (input(botao_inverte)){
            ciclo_PWM_1 = 0;
            ciclo_PWM_2 = 0;
            set_pwm1_duty(0);
            set_pwm2_duty(0);
            sentido = !sentido;
            do{}
            while(input(botao_inverte));
         }
      }
      if (ligado == 0){
         output_low (PIN_A0);
         ciclo_PWM_1 = 0;
         ciclo_PWM_2 = 0;
         set_pwm1_duty(0);
         set_pwm2_duty(0);
         printf(lcd_putc,"\f   PAUSADO!");
         printf(lcd_putc,"\n MODO DE ESPERA");
         delay_ms(50);
      }
      if (input(botao_stop)){
            ligado = !ligado;
            do{}
            while(input(botao_stop));
      }
   }
}