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- /*
- Autor: David Lucas
- Eng. inst. Faro (Faculdade de Roseira)
- Titulo: Braço Robótico com sensor LDR
- */
- #include <Servo.h>
- const int Botao1 = 2;
- const int Botao2 = 3;
- int EstadoBotao1 = 0;
- int EstadoBotao2 = 0;
- Servo motor1;
- Servo motor2;
- Servo motor3;
- Servo motor4;
- int ldr0 = 0;
- int A = 0;
- int ldr1 = 1;
- int B = 1;
- int ldr2 = 2;
- int C = 2;
- int ldr3 = 3;
- int D = 3;
- int a0 = 90;
- int b1 = 0;
- int c2 = 0;
- int d3 = 0;
- int n=1;
- int nrotation=10; //n de rotação por pressionar o botão
- void setup() {
- Serial.begin(9600);
- motor4.attach(8);
- pinMode(Botao1, INPUT);
- pinMode(Botao2, INPUT);
- }
- void loop() {
- A = analogRead (ldr0);
- B = analogRead (ldr1);
- C = analogRead (ldr2);
- D = analogRead (ldr3);
- Serial.print("D");
- Serial.println(d3);
- /*comando a cima somente serial monitor */
- /*motor 1*/
- if ( A < 100){
- delay (100);
- motor1.attach(5);
- EstadoBotao1 = digitalRead (Botao1);
- EstadoBotao2 = digitalRead (Botao2);
- if( EstadoBotao1 == HIGH ){
- Serial.print ("BT + Ligado");
- a0= a0-nrotation;
- motor1.write(a0);
- }
- else{
- if( EstadoBotao2 == HIGH ){
- Serial.print ("BT - Ligado");
- a0= a0+nrotation;
- motor1.write(a0);
- }
- }
- }
- else{
- /*motor 2*/
- if ( B < 100){
- motor2.attach(6);
- EstadoBotao1 = digitalRead (Botao1);
- EstadoBotao2 = digitalRead (Botao2);
- if( EstadoBotao1 == HIGH ){
- Serial.print ("BT + Ligado");
- b1= b1-n;
- motor2.write(b1);
- }
- else {
- if( EstadoBotao2 == HIGH ){
- Serial.print ("BT - Ligado");
- b1 = b1 +n;
- motor2.write(b1);
- }
- }
- }
- else {
- /*motor 3*/
- if ( C < 100){
- motor3.attach(7);
- EstadoBotao1 = digitalRead (Botao1);
- EstadoBotao2 = digitalRead (Botao2);
- if( EstadoBotao1 == HIGH ){
- Serial.print ("BT + Ligado");
- c2= c2-n;
- motor3.write(c2);
- }
- else {
- if( EstadoBotao2 == HIGH ){
- Serial.print ("BT - Ligado");
- c2 = c2 +n;
- motor3.write(c2);
- }
- }
- }
- else{
- /*motor 4*/
- if ( D < 100){
- motor4.attach(8);
- EstadoBotao1 = digitalRead (Botao1);
- EstadoBotao2 = digitalRead (Botao2);
- if( EstadoBotao1 == HIGH ){
- Serial.print ("BT + Ligado");
- d3= d3-n;
- motor4.write(d3);
- }
- else {
- if( EstadoBotao2 == HIGH ){
- Serial.print ("BT - Ligado");
- d3 = d3 +n;
- motor4.write(d3);
- }
- }
- }
- }
- }
- }
- }
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