sensor sonico para icaro

#ifndef __USB__
void epap_in() { return; }
void epap_out() { return; }
void epapin_init() { return; }
void epapout_init() { return; }
#endif

#define  Trig  8 //Defino el terminal 8 como trigger o disparador
#define  Echo  9 //Defino el 9 como el de recepcion del eco
int Dato;//Dato sin procesar equivalente a la distancia a medir en centimetros
void setup(){
 pinmode(Trig, OUTPUT);//Disparador como salida
 pinmode(Echo, INPUT);//Eco como entrada
 Dato=0;//Inicio dato en 0
 TRISB=0;//Configuro puerto B como salida
}

int ping()
{
Dato=0;
//Pin del eco en bajo
while (digitalread(Echo) == LOW)
{
    digitalwrite(Trig, HIGH);//Activa el disparador
Delayus(50);//Espera 50 microsegundos (minimo 10)
digitalwrite(Trig, LOW);//Desactiva el disparador
}
//Pin de eco en alto hasta que llegue el eco
while (digitalread(Echo) == HIGH)
{
 Dato++;//El contador se incrementa hasta llegar el eco
 Delayus(58);//Tiempo en recorrer dos centimetros 1 de ida 1 de vuelta
}

return Dato;
}
void loop() {
 PORTB=ping(); //manda todo el valor al puerto B
}