I2C_ATXMega32_Test

#include <avr/interrupt.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/io.h>
#include "avr_compiler.h"
#include "twi_master_driver.h"
#include "twi_slave_driver.h"


//Kommentare mit ! aus Atmel Beispielcode

/*! Defining slave address. */
#define SLAVE_ADDRESS    0x69 //Adresse des MPU6050, womöglich linksshift nötig (0x69 >> 1)

/*! CPU speed 2MHz, BAUDRATE 100kHz and Baudrate Register Settings */
#define CPU_SPEED   32000000
#define BAUDRATE    100000
#define TWI_BAUDSETTING TWI_BAUD(CPU_SPEED, BAUDRATE)

/* Global variables */
TWI_Master_t twiMaster;    /*!< TWI master module. */

/*! Defining number of bytes in buffer. */
#define NUM_BYTES   2
uint8_t sendBuffer[NUM_BYTES];

/* TWIE Master Interrupt vector. */
ISR(TWIE_TWIM_vect)
{
    TWI_MasterInterruptHandler(&twiMaster);
}

void clock_init(void)
{
    OSC.CTRL |= OSC_RC32MEN_bm; //aktiviert internen 32MHz Oszillator
    while(!(OSC.STATUS & OSC_RC32MRDY_bm)); //warte bis der Oszillator stabil läuft
    CCP = CCP_IOREG_gc; //deaktiviert den Interrupt für 4 Taktzyklen -> Schutz
    CLK.CTRL = 0x01;    //Wähle den Oszillator als Taktquelle aus
}

void ports_init(void)
{
    //Ausgänge/Eingänge definieren
    PORTA.DIR |= (1<<PIN5);     //blau an Motor 1 = LED1= PORTA.DIR = 0x20;
    PORTC.DIR |= (1<<PIN6);     //rot an Motor 2 = LED2
    PORTC.DIR |= (1<<PIN7);     //rot an Motor 3 = LED3
    PORTE.DIR |= (1<<PIN2);     //blau an Motor 4 = LED4

    //TWI Interface an PORTE initialisieren
    PORTE.DIRSET   |= PIN0_bm;          // Als Ausgang  TWI SDA     // TWI am PortE initialisiert
    PORTE.DIRSET   |= PIN1_bm;          // Als Ausgang  TWI SCL     // TWI am PortE initialisiert
}

int main (void)
{
    //Initialisierungen
    clock_init();
    ports_init();
    TWI_MasterInit(&twiMaster, &TWIE, TWI_MASTER_INTLVL_HI_gc, TWI_BAUDSETTING);    // TWI am PortE initialisiert

    //Interruptlevel freigeben
    PMIC.CTRL |= PMIC_LOLVLEN_bm | PMIC_MEDLVLEN_bm | PMIC_HILVLEN_bm;
    sei();

    sendBuffer[0] = 0x75;
    sendBuffer[1] = 0x25;

    uint8_t val1 = 0x00;

    if (TWI_MasterWriteRead(&twiMaster, SLAVE_ADDRESS, &sendBuffer[0], 1, 1)) {
        PORTA.OUTSET |= (1<<PIN5);      //blau an Motor 1 = LED1 -> Kommunikation hat funktioniert
    }

    val1 = (twiMaster.readData[0]);

    _delay_ms(1);

    //Hauptschleife
    while(1)
    {
        _delay_ms(1);
    }

}