import RPi.GPIO as gpio
import time
import sys
import Tkinter as tk

def init(): # Die Initialisierung der GPIO Pins
    gpio.setmode(gpio.BOARD)
    gpio.setup(7, gpio.OUT)
    gpio.setup(11, gpio.OUT)
    gpio.setup(13, gpio.OUT)
    gpio.setup(15, gpio.OUT)


def vorwaerts(tf):  # Methode zum geradeaus fahren
    gpio.output(7, False)
    gpio.output(11, True)
    gpio.output(13, True)
    gpio.output(15, False)
    time.sleep(tf)
    gpio.cleanup()

def ruckwaerts(tf): # Methode zum Rueckwaerts fahren
    gpio.output(7, True)
    gpio.output(11, False)
    gpio.output(13, False)
    gpio.output(15, True)
    time.sleep(tf)
    gpio.cleanup()

def fahre_links(tf): # Methode zum links fahren
    gpio.output(7, True)
    gpio.output(11, True)
    gpio.output(13, True)
    gpio.output(15, False)
    time.sleep(tf)
    gpio.cleanup()

def fahre_rechts(tf): #Methode zum rechts fahren
    gpio.output(7, False)
    gpio.output(11, True)
    gpio.output(13, False)
    gpio.output(15, False)
    time.sleep(tf)
    gpio.cleanup()

def schwenke_links(tf): #Methode zum Links schwenken
    gpio.output(7, True)
    gpio.output(11, False)
    gpio.output(13, True)
    gpio.output(15, False)
    time.sleep(tf)
    gpio.cleanup()


def schwenke_rechts(tf): #Methode zum Rechts schwenken
    gpio.output(7, False)
    gpio.output(11, True)
    gpio.output(13, False)
    gpio.output(15, True)
    time.sleep(tf)
    gpio.cleanup()



def tasteneingabe(eingabe):
    init()
    print 'Key:', eingabe.char
    tastendruck = eingabe.char
    sleep_time = 0.030

    if tastendruck.lower() == 'w':
        vorwaerts(sleep_time)
    elif tastendruck.lower() == 's':
        ruckwaerts(sleep_time)
    elif tastendruck.lower() == 'a':
        fahre_links(sleep_time)
    elif tastendruck.lower() == 'd':
        fahre_rechts(sleep_time)
    elif tastendruck.lower() == 'q':
        schwenke_links(sleep_time)
    elif tastendruck.lower() == 'e':
        schwenke_rechts(sleep_time)


command = tk.Tk()
command.bind('<Taste gedrueckt>', tasteneingabe)
command.mainloop()