Group__c      AsociationGroupOrder__c      Order              Account

 Id   <------- Group__c
 Format__c     Pedido__c    ----------->    Id
 Name__c                                    Name
                                            Account  ------->  Id
                                                               CIF__c

SELECT Pedido__r.ID,Pedido__r.Name FROM AsociacionGrupoPedido__c WHERE Grupo__r.Format__c='MOE' AND Grupo__r.Name__c='Pedro' AND Pedido__r.Account__r.CIF__c='23456'